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双绕组无刷直流电机容错控制系统的实现 总被引：3，自引：0，他引：3
针对空间机械臂关节电机伺服系统的可靠性和关节体积重量的矛盾,分析了3种典型空间机械臂关节电机驱动系统的可靠性,确定了机械臂关节电机采用双绕组无刷直流电机结构的方案,建立了双绕组结构无刷直流电机数学模型,设计了双绕组结构无刷直流电机驱动控制系统和容错控制策略,研制了双绕组结构电机关节伺服系统控制平台,进行了容错控制实验和关节位置伺服控制实验.实验结果表明:在重量和体积要求苛刻条件下,采用双绕组结构无刷直流电机伺服系统设计方案,不仅可提高关节的集成度和可靠性,而且没有降低关节位置伺服跟踪性能. 相似文献
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针对柔性关节机器人控制系统中存在的扰动力、摩擦力、参数变化以及建模误差等导致的控制器精度降低、鲁棒性差的问题,提出了1种基于自适应模糊滑模的鲁棒控制器.控制器由2部分组成,控制器的计算力矩和前馈补偿部分用于控制系统的标称部分,即机器人自身结构相关量、确定性扰动以及摩擦力的线性部分;控制器的自适应模糊滑模部分用于克服系统存在的不确定部分,包括外界不确定性扰动、摩擦力的非线性部分、参数变化以及建模误差等.最后在HIT四自由度柔性机械臂上进行了控制器的相关实验.实验结果表明该控制器具有良好的位置跟踪性能和较强的抗干扰能力. 相似文献
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党进才 《数字社区&智能家居》2022,(5):145-146
计算机应用技术专业是为社会输送高素质计算机专业人才的重要平台,高职院校在专业建设中应当充分重视"双师型"师资队伍建设,以教师为主导,推动计算机应用技术专业人才培养.该文从"双师型"师资队伍建设存在的问题着手分析,基于计算机应用技术专业人才培养需求,提出了"双师型"师资队伍建设的策略供参考. 相似文献
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基于母线电流传感器的相电流重构方法 总被引：1，自引：0，他引：1
针对使用三相电压源型逆变器的直流母线电流传感器信息,重构电机相电流方法中存在非可测量区域的问题,在分析相电流重构基本原则和现有脉冲宽度调制(PWM)信号修整方法的基础上,提出了通过平移桥臂开关状态波形来修整PWM信号的方法,该方法不增加功率器件的开关损耗,且满足非零电压空间矢量最小作用时间的要求.应用空间电压矢量分析方法证明了修整后的PWM信号在一个开关周期内不改变参考电压的幅值及相位,从而保证了电机相电流具有低的谐波畸变率.以交流永磁电机驱动系统为例进行了实验研究,结果表明采用该方法在稳态和瞬态的情况下都能够精确重构电机相电流. 相似文献
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基于新疆油田公司王家沟油库生产管理及环境的特殊要求,阐述了视频监控及周界报警系统在油库生产管理中的具体应用情况。该系统以油气储运分公司王家沟油库控制室作为监控中心,采用视频非压缩传输多路复用技术及数字硬盘录像机技术,实现油库内各单位的现场视频图像远程传输、处理、存储、显示及回放,油田公司远程终端通过广域网经授权可远程监视。系统的投用提高了王家沟油库管理水平。 相似文献
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基于近距无线电导航的容错组合导航系统 总被引：1，自引：0，他引：1
针对组合导航子系统的特性,提出了一种基于近距无线电导航的容错组合导航系统方案.给出了完整的无线电导航系统的误差模型.针对残差X2检验和状态X2检验的特点,提出了一种结合状态递推的残差检验法,该方法对软故障的检测能力较强,并采用分量检测法提高故障检测灵敏度,将该算法嵌入到基于局部反馈校正的无重置联邦滤波器中提高导航系统的容错能力.仿真结果表明,融合输出结果不受故障影响且精度高于任一子滤波器导航精度,验证了算法的正确性. 相似文献
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党进才 《电脑编程技巧与维护》2013,(24):140-141
针对所在院校计算机应用技术专业的发展现状,提出了计算机应用技术专业的教学内容和教学方法改革的具体措施. 相似文献
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介绍了涡街流量计的工作原理及采用的先进技术。先进技术在涡街流量测量中的应用,解决了大多数油气处理厂都会遇到的应用问题。先进的仪表技术改善了污水流量测量;先进的表体设计改善了蒸汽计量;先进的防震动设计和在线自诊断功能为天然气计量解决了有效途径。同时也介绍了涡街流量计在天然气计量使用中的参数补偿。 相似文献
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