基于关键点估计的抓取检测算法

抓取是机器人在服务与工业领域中进行人机协调的重要能力,得到一个准确的抓取检测结果是机械臂能否完成抓取任务的关键.为了提高抓取检测的准确率以及实时性,提出了一种由CenterNet改进的基于关键点估计的抓取检测算法.在网络的特征提取层使用了特征融合方法融合不同的特征图,减少特征的丢失;增加了角度预测分支用来预测抓取角度;...     

基于迭代学习算法的柔性针轨迹规划

轨迹规划在机器人辅助柔性针穿刺中有着重要作用.在针-组织交互大变形下,针-组织耦合模型可以对由于针组织交互作用产生的针轨迹误差进行预测.提出一种基于迭代学习的轨迹规划算法:首先在离线状态下,基于可达域理论生成刚性空间下的初始路径集,并通过遗传模拟退火优化算法选择出最优路径;再基于针-组织耦合力学模型对柔性空间的针挠曲、组织形变进行预测,并根据偏差预测值和迭代学习算法不断修正柔性空间中的针控序列以满足穿刺精度要求,最后得到最优规划参数并且对针轨迹规划算法中的参数进行全局敏感性分析;最后,搭建了针穿刺试验台对提出的针轨迹算法进行验证,试验结果表明算法的轨迹平均误差小于0.45 mm.     

渣油加氢催化剂失活原因探讨及再生性能研究

对S—RHT工业装置使用后的渣油加氢处理催化剂进行剖析。采集了S—RHT反应器不同位置运转后的催化剂样品：利用XRD、ASAP2400物理吸附仪和红外光谱法,对催化剂的性能变化进行了研究。结果表明：使用后的渣油加氢催化剂沉积大量重金属硫化物,再生后,催化剂上生成了大量的V2O3,使Al2O3“骨架”破坏,并“熔”于载体微孔内,使催化剂比表面和机械强度大幅度降低;活性金属聚集严重（生成大量的β—NiMoO4）,红外总酸大量损失。因此,长期运转后的渣油加氢处理催化剂已经不具有再生价值。     

DMT甲醇溶液结晶介稳区性质的研究

研究了对苯二甲酸二甲酯（ＤＭＴ）甲醇溶液的结晶特性。测定了ＤＭＴ在甲醇中的溶解度、ＤＭＴ甲醇溶液于不同降温速率、搅拌转速下的结晶介稳区宽度以及不同过饱和度下的结晶成核诱导期。结果表明：ＤＭＴ在甲醇溶液中的溶解度随温度升高而增加;溶液的结晶介稳区随降温速率的增加变宽,随搅拌转速的增加而变窄,且ＤＭＴ甲醇溶液的结晶诱导期随相对过饱和度的增加而缩短。     

零部件研发风险识别与分析

针对零部件及设备系统研发进行风险分析与评估,辩识设计阶段、试制阶段、试验使用阶段、维修保障阶段的风险,制定相应的纠正预防措施,为产品研制进程中的各种管理决策提供参考及技术支持,保障零部件及设备系统成功研制及顺利投产应用.     

负荷波动对灯泡贯流式水轮发电机转矩及损耗的影响

针对灯泡贯流式水轮发电机组负荷波动影响发电机转矩波动及转子涡流损耗的问题,以一台24 MW灯泡贯流式水轮发电机为例,利用有限元法建立了水轮发电机二维电磁场模型,并计算了发电机负载运行与空载运行时的定子绕组的电压与电流,验证了模型正确性。在此基础上,对比分析了发电机组工作在不同负荷工况下发电机的转矩脉动系数及其转子涡流损耗的差异,并得到二者随机组负荷的变化规律,揭示了机组负荷波动对发电机转子涡流损耗的影响机理,为灯泡贯流式水轮发电机的设计提供参考。     

连退炉用U型辐射管内无焰燃烧的数值模拟

钢铁冶金用连续退火炉中通常使用辐射管对工件进行间接加热,这不仅保证被加热工件受热均匀,还能不影响其表面质量.但同时,由于辐射管内燃烧空间有限,极易产生局部高温区,这会影响被加热产品质量,而且高温会导致NOx 大量生成,此外,较大的壁温差异所产生的热应力会使管壁遭到蠕变破坏,缩短其使用寿命.因此,为了优化辐射管的性能,基...     

氩弧熔覆Cr—Si—B系合金组织与性能

研究了氩弧熔覆层的组织与性能,通过对激光溶覆、火焰熔覆的组织化学对比分析,说明了白亮层盛开过程及产生条件。指出氩弧覆能实现熔覆层的冶金结合且具有良好的成形性,使用灵活,能得到与激光熔覆相近性能的熔覆层,可以在生产中采用氩弧熔覆工艺。     

高精度磨床夹具

汽车变速箱齿轮是高精度零件,它的加工常采用弹性元件定位夹紧。弹性元件大致可分四类,即弹簧卡头、弹性套、弹簧片和蝶形弹簧。一汽红旗桥车的０１６变速器是国内先进产品,是奥迪轿车国产化的重要部件。其中四档主动齿轮的精度很高,尺寸小、结构复杂,用常规方法装夹...     

快递包装的标准化和减量化设计

目的 探究响应物联化、共享化时代趋势的可循环再利用快递包装。方法 通过对现有快递行业包装方式和缓冲材料的比较,对国内外快递包装行业现存的问题及解决方案进行分析,结合物联化时代背景下快递产业的硬件设施（如提货柜等）要求,找到快递包装循环利用和包装耗材减量化的切入点。结果 快递包装的可循环和减量化设计需要结合外部环境和包装本身（包括外部包装盒和内部缓冲材料）,将其作为整体来进行考量。结论 该设计方案利用缓冲材料自身结构对被寄物做缓冲保护,减少了不必要的包装材料浪费,随取随用,实现了快递包装的标准化和包装耗材的减量化。