冗余度机器人的可操作度和有限制条件下的最优轨迹规划

本文以冗余度机器人的逆运动学为基础，引入了扩展雅可比矩阵的概念；给出了便于讨论可操作度的几个重要定理；推导出了一般了发制条件下的癃 运动学最优解与最小范数解的关系。     

Ro
ssler 系统的混沌控制

提出一种用输入 -状态线性化来控制 Rossler混沌系统的有效方法 ,使该混沌系统实现了全局稳定 (稳化 )并能实现对原系统不稳定平衡点和周期信号的稳态跟踪。该方法的特点是通过状态变换将非线性动态特性全部变成线性动态特性 ,从而可以应用熟知的线性控制方法。仿真结果证实了该方法的有效性。     

模糊辨识在直流电弧燃弧时间及能量建模研究中的应用

本文研究了直流电弧燃孤时间及燃弧能量与触头分离初速度,回路电压及回路电流之间的非线性关系,采用模糊对向网络模型以及模糊C－均值算法,给出该非线性关系的模糊建模方法,应用的实际效果表明,所得模型具有较高精度,提出的建模方法是有效的。     

基于摩擦自适应补偿的转台变结构控制器设计

针对摩擦直接影响飞行仿真转台跟踪和定位精度,还可能引起转轴的低速爬行,以某些飞行仿真转台的一轴为对象设计了基于摩擦自适应补偿的变结构控制器,在分析了摩擦模型及其对系统特性影响的基础上,通过摩擦补偿削弱了由于摩擦造成的系统滞滑现象。通过变结构控制器设计克服了不精确摩擦补偿的缺点,在不需要精确的摩擦模型条件下保证了系统的鲁性能。通过实验表明该方法的控制效果比常规ＰＩＤ大大提高,因此是一种较为实用和有效     

动力学模型在重型机械手控制中的应用

以实际的重型机械手ＨＰⅡ－１５５为例，将动力学模型应用到实际控制系统中，提出了单向ＰＩＤ的控制策略，解决了重型机械手在下降过程中的大超调问题，用动力学模型讨论了重型机械手的负载问题，实际调度结果表明，动力学模型在重型机械手中的应有和是成功的。     

利用CPLD提高导航系统测试设备可靠性及多台设备通信的研究

随着导航系统生产能力和性能的逐渐提高，与之配套的测试设备的自动化，系统化和可靠性成了限制其生产能力和性能的制约因素，本文在实践的基础上分析了测试设备的可靠性，并提出了利用集成化方法分析了测试设备的可靠性，并提出了利用集成化方法来提高设备的可靠性，利用RS－232接口实现了测试设备之间的信息连接，通过实际应用证实了方法的可行性。     

电流反馈对重力平台稳定回路的消振作用

本文以重力平台为例,说明电流反馈在控制系统设计中的作用。它不仅能抑制内回路干扰,且还是一种非常有效的积分校正手段。其优点是,积分时间常数可以选得很大,且不会产生积分漂移现象。     

冗余度机器人在一般限制条件下的最优轨迹规划

在讨论冗余度机器人的最优轨迹规划过程中，提出了扩展雅可比矩阵法。将雅可比矩阵和限制条件函数对各关节位置的导数阵联合起来，构成扩展雅可比方阵。讨论了扩展雅可比矩阵的逆，得到了一般限制条件下的最优解与最小范数解的关系，并用此关系进行最优轨迹规划。     

用分离空间法解决冗余度机器人的最优规划

通过对冗余度机器人运动学的研究，提出了用分离空间法解决冗余度机器人的最优规划问题。将雅可比矩阵分为基本部分和次要部分，相应地描述机器人运动状态的物理量也分成两部分。在此基础上进行轨迹规划，回避对雅比矩阵伪逆的直接求解。     

快速跟踪系统的最佳设计

本文提出了快速跟踪系统的解析设计法,并指出,速度和加速度反馈都将增加系统的动态迟后误差;由于功率饱和的影响,只用“频带概念”来衡量随动系统的快速性是不够确切的。