动态环境下的移动机器人运动规划系统的研究

研究了动态环境下移动机器人的路径规划问题,建立了一套完整的运动规划系统。该系统可为移动机器人找到从起始点到目标点的可行路径,通过摄像头和图像处理方法解决了障碍物和目标的定位问题,利用遗传算法的强大优化能力自动获取和指导优化的搜索空间,自适应地调整搜索方向,获得了产生最优路径的方法,并专门设计了用户图形界面允许用户和机器人系统进行交互及环境观察。仿真结果表明,本系统能为移动机器人迅速规划出一条优化路径,且能安全避碰,效果令人满意。     

内回转式液压凿岩机的设计

在对内、外回转式液压凿岩机分析比较的基础上,建立了一套内回转式液压凿岩机的设计才法和数学模型,并编制了相应的计算机程序,可直接用于实际设计或对设计提供参考。     

混沌神经网络在真空断路器结构优化中的研究

本文将混沌神经网络引入到了真空断路器结构优化设计当中。通过将混沌与人工神经网络有机的结合,形成了混沌神经网络,并利用混沌神经网络和混沌变量独特的动力学特性来求解优化问题。经过仿真表明混沌神经网络能够处理真空断路器优化设计中常遇到的如局部最小值、多优化变量、能量函数复杂等问题。     

活塞直线运动与机构角运动的配合问题

在液压驱动的工程机械中,一般采用油缸作为机构变幅的动力。常见的有如图1(a)、(d)、(c)几种组合形式。在设计中,往往采     

基于PCA-UPF的风力机轴承剩余寿命预测方法

为解决风力机轴承退化指标提取困难与剩余寿命预测精度低的问题,提出一种基于主成分分析(PCA)和无迹粒子滤波(UPF)的预测方法.该方法主要包括退化指标提取和寿命预测2个步骤.在退化指标提取部分,通过PCA对轴承实时振动信号的多域原始特征集进行融合,得到能够反映轴承衰退趋势的退化指标.在剩余寿命预测部分,通过对轴承历史数...     

一种高效时钟树综合实现方法

针对ASIC芯片设计中时钟树综合效率和时序收敛的问题,提出了一种高效的时钟树综合方法,特别适用于现代先进深亚微米工艺中的高集成度、高复杂度的设计中。改进了传统时钟树综合方法,通过采用由下至上逐级分步综合的方法实现。该设计方法在SMIC 0.18μm eflash工艺下的一款电力线载波通信芯片中成功流片验证,结果表明分步综合能够在实现传统设计功能的前提下,在完成时序收敛时有效减少不必要的器件插入,从而减小芯片面积,降低整体功耗,有效改善绕线拥塞度。