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针对四足机器人在变刚度地面环境下动态行进时易出现姿态不稳定的问题,本文提出了一种机器人腿部主动变刚度实时调节策略,该策略根据机器人着地后的机身和腿部的运动状态实时估计出着地腿和地面的耦合刚度,并将前后腿与地面耦合刚度的差值补偿到相应的着地腿上。该策略能够使机器人着地后迅速适应不同刚度特性的地面,特别是地面刚度相差较大的情况。通过搭建Simulink-SimMechanics仿真平台,对角腿在同一刚度地面和变刚度地面两种不同的着地环境,对仅利用常规姿态反馈控制、腿部主动变刚度调节策略与常规姿态反馈控制联合方式进行了对比实验。结果表明,通过腿部主动变刚度调节策略的作用,四足机器人在软硬地面过渡时实现对机身俯仰角和滚转角的补偿修正,调控效果优于单独通过常规姿态反馈控制。 相似文献
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本文论述了数据库优化的一些基本方法,着重分析了面向超大型数据库和数据仓库优化的索引技术和STAR查询技术。 相似文献
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传统的空时自适应处理(Space-Time Adaptive Processing,STAP)利用窄带混响和目标在空时平面的可分辨特征抑制窄带混响。对宽带混响和目标在空时平面分布特征进行研究,并通过理论推导,得出带宽对混响和目标空时分辨特征的影响公式。结果表明:宽带混响和目标在空时平面分布特征部分重叠,导致传统STAP效果不佳。在此基础上,借鉴STAP思想,并利用线性调频(Linear Frequency Modulation,LFM)信号在分数阶Fourier变换域上的聚焦性,分析了在空-分数阶Fourier域三维空间上抑制宽带LFM混响的可行性。 相似文献
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Notes是先进的通信处理软件和群件产品之一,它全面实现了对非结构化信息的管理和共享,是集安全、健壮、可靠等优点于一身的通信处理软件。它内含有强大的工作流软件开发环境,这意味着利用它可以高效地协同工作并实施战略级的解决方案。更令人振奋的是,Lotus Notes可将形形色色的信息源(电子函件、桌面软件、关系数据库、Internet、其它应用软件等)纳入其中。 相似文献
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水面水下目标分辨是水声领域中迫切需要解决的难点问题.本文利用浅海负跃层水文条件下水面水下目标声场主导模态差异性,通过波束形成空域滤波器设计方法分别估计接收信号中反转模态能量和传播模态能量,根据能量比估计结果实现水面水下目标分辨.仿真结果表明:当水平接收阵位于跃层内或跃层下时,该方法可以对非正横方位目标进行准确分辨,并且... 相似文献
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