不同重力环境下间隙对机械臂末端轨迹的影响

以在轨服务高精度操控任务为背景,根据不同重力环境中机构的间隙界面运动特性,研究了地面装调及空间服役两种不同工况下的近似间隙等效模型。分析了不同重力环境下影响间隙形成的主要因素,并以二自由度空间机械臂为例,使用无质量轻杆法获取考虑铰间间隙的空间机械臂在重力及重力释放条件下的动力学解析解,进行了铰间间隙与重力对末端轨迹跟踪控制精度耦合影响的仿真研究。在此基础上,针对间隙等效模型造成的模型不确定性及干扰设计了间隙补偿控制器,并通过仿真验证了间隙补偿控制器的有效性。     

额定风速以上永磁同步风力发电系统的自适应控制

由于受到机械负载和电气负荷限制,风力发电系统在额定风速以上时必须运行在恒功率状态,考虑到风机本身固有的非线性特性,以及大风速下外界干扰对风机系统参数的影响,设计了风力发电系统的自适应控制器.采用永磁电机转子磁场矢量控制原理,实现了发电机系统解耦控制和恒功率控制.理论分析和仿真结果表明,所设计的控制器可以保证在额定风速以上变化,系统参数不确定的情况下,仍能使永磁同步风力发电系统安全可靠运行并获取最大风能的目的.     

一种动态控制接口电路的设计

本文设计了一种简单的动态控制显示接口电路，该电路原理简单，工作可靠，可以和多种微机相接。     

关于电视节目叠加字幕的一点体会

介绍了电视节目叠加字幕的原则和技巧，根据工作经验就如何做好字幕包装提出建议。     

发电机定子接地保护的分析与改进

定子接地故障是发电机各种故障中出现频率较高的,而保护误动率也是较多的。本文分析了武所屯电厂3#机组定子接地保护误动的原因,并提出了改进措施。     

气动加载系统的建模及非线性自抗扰控制

针对电气比例阀控气动加载系统压力跟踪控制存在系统参数不确定性、时滞性、强耦合等非线性问题,提出一种非线性自抗扰控制(ADRC)方法.首先建立电气比例阀控气动加载系统的动态机理模型;然后,在考虑外部存在未知扰动及负载波动等情况下,设计扩张状态观测器以对系统的耦合项及外部扰动等不确定项进行估计,并采用非线性误差反馈律给予实时主动补偿,从而实现系统加载压力的实时控制.仿真和实验结果表明,在ADRC控制下系统不仅具有良好的跟踪性能,响应速度快,抗干扰能力强,而且在工程上易于实现.     

仙客来抑制栽培的研究

围绕"仙客来抑制栽培"进行试验研究,通过延期播种,低温处理,栽培管理以及筛选晚花品种等试验,有效地控制了仙客来花期,将仙客来花期由1-3月推迟至5月,从而确保吉祥物仙客来在1995年5月世乒赛期间盛开.     

’96中国昆明国际花卉展览会参展与考察报告

本文首先介绍展览会的盛况及其值得我们研讨和思考之处;其次介绍昆明市花卉产业的现状与构成以及与经济实体的运行机制;最后对我市园林花木产业和城市绿化事业的发展提出应当做些什么?     

80C196单片机全自动跟踪太阳发电设备控制器的设计

本文介绍了一种新型的全自动跟踪光伏电站控制器,它以80C196单片机作为检测控制核心。叙述了控制系统的有关检测控制方法,给出了系统的硬件电路及软件设计方法。