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研究了重力对含铰间间隙空间机械臂的轨迹跟踪控制的影响。针对空间机械臂在安装、调试阶段处于地面重力环境,在应用过程中处于空间微重力环境,重力环境的改变会使得在地面设计、装配、调试好的控制器在空间应用时达不到良好的控制精度和效果的问题,设计了不需被控对象模型的分数阶PD滑模控制器(PDμ-SMC)对含铰间间隙空间机械臂进行控制,并基于李亚普诺夫理论证明了渐近稳定性。仿真结果表明该控制策略能有效地抑制外部干扰,实现含铰间间隙空间机械臂在不同重力环境及存在外部扰动情况下仍然能对期望轨迹进行准确快速跟踪。 相似文献
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93.
榴弹发射器是本世纪中叶发展起来的一种以枪炮原理发射小型榴弹、似枪非枪、似炮非炮、曲直兼顾、点面结合的多用途武器,按其发射方式可分为非自动榴弹发射器、半自动榴弹发射器和自动榴弹发射器,本文仅介绍前两种。 相似文献
94.
针对目前嵌入式系统对开发图形用户界面应用的迫切要求,详细介绍了图形用户界面软件μC/GUI在ARM7 S3C44BOX硬件平台上的移植过程和应用方法,并给出了其在光伏电站监控系统中的应用实例。 相似文献
95.
基于嵌入式Linux系统的Qt/Embedded图像处理界面开发 总被引:1,自引:0,他引:1
根据ARM9开发平台与GUI软件开发环境Qt/Embedded,针对嵌入式图像处理系统的开发阐述了基于静态图像处理的嵌入式Linux图形界面的开发流程及编程方法,主要包括编译环境的建立、源文件中的关键函数分析及调试中关键问题的解决方法。试验结果验证了用Qt/Embedded开发的图形用户界面应用于嵌入式图像处理系统上效果良好。 相似文献
96.
电动汽车充电导航便于用户合理选择充电站,降低用户自身的时间成本和经济成本,缓解配电网端的负荷压力.在电网分时电价的基础上,考虑电动汽车充电路径的选择与车主的驾驶行为密切相关,通过对电动汽车的负荷设备分类建模,根据不同设备类型的重要程度及用户的电动汽车实际工况和地形因素,利用遗传算法分析最佳出行路径,提出以时间成本与经济成本之和最优为目标,引导用户驾驶行为的充电导航策略.在20kmtimes10km含3个充电站的区域内,通过3种不同充电导航策略仿真结果对比,验证所提出的导航策略的可行性和有效性. 相似文献
97.
98.
In order to increase the modifying effect, the Cu-P master alloy was rapidly solidified with melt-spin method, and the nano-sized ribbon was gained at 10^5-10^6 ℃/s. Subsequently, ZL109 alloy was modified by nanocrystal and massive Cu-P master alloy, respectively, with molten metal casting method. The results show that the microscopic structure of ZL109 alloy modified by nanocrystal Cu-P master alloy is better than that modified by massive Cu-P master alloy, the original crystal silicon and eutectic silicon are refined more effectively and the mechanical properties are increased evidently: the tensile-strength is increased by 25%, the elongation is increased by 32.26% and the hardness is increased by 17.2%. Therefore, the melt-spin treatment is a feasible method to improve the modifying effect of Cu-P master alloy. 相似文献
99.
针对空间机械臂在轨服役时操作任务复杂多样且外部扰动随机等因素可能引起系统动力学特性和控制性能发生变化这一问题,研究了其负载不确定及外部扰动与重力释放的耦合影响引起的系统混沌运动,讨论了一种基于模糊幂次趋近律的快速滑模变结构控制方法。首先应用相图法、庞加莱映射法和最大李亚普诺夫指数法,分析系统在地面和空间两种环境的不同工况中,可能出现的混沌现象,及该情况下负载质量参数范围。通过对传统滑模面分析和比较,设计了一种快速非线性滑模面,根据模糊控制理论,设计模糊幂次趋近律,在实现混沌状态有效抑制的前提下,提高了系统的趋近运动速度。最后,通过与常规控制策略的对比仿真研究,验证了所提控制方案的有效性。 相似文献
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