基于改进的PID算法的压电柔性机械臂振动主动控制

针对柔性机械臂的振动抑制问题,将模糊逻辑控制与增量式PID算法结合,通过模糊控制算法对增量式PID的主要参数进行在线最佳整定,从而得到增量式模糊自整定PID控制算法。通过对无反馈控制、增量式PID控制、增量式模糊自整定PID控制的分析及仿真,说明此控制方法可以使机械臂末端振幅衰减80%以上。改变机械臂的末端集中质量的结果表明:当机械臂抓取不同质量重物时,增量式模糊自整定PID控制算法仍然能够达到良好的控制效果。     

10~#军工废酸分解湖北王集磷精矿制取N-P复合肥料模型试验

10~#军工废酸系兵器部二○四研究所科研项目10~#产品生产过程中的副产物,它与产品的重量比为70∶1。该废酸系两种酸的混合酸,一种废酸含有较多的硫酸和少量铵盐,总酸度(以HNO_3计)>50％;另一种含有较多的硝酸和硫酸以及少量的铵盐,总酸度>40％(以HNO_3计)。二种酸的混酸的总酸度接近50％。解决这种废酸的利用对10~#产品的工业化生产、环境保护和经济效益具有重要影响。     

高技术与中国食品工业发展(一)

高技术与中国食品工业发展（一）刘自强引言食品工业在国民经济中举足轻重，而食品工业发展必须依靠科学技术。尤其在当代，高技术作为科学技术的前沿，是引导当今世界食品工业发展的主导力量。目前中国的食品工业正处于产品换代、技术更新、体制转轨的重要历史时期。高技...     

保健蔬菜——石参

石参,又名石蒜苔、生长在悬崖峭壁石缝中,仅产于秦岭南麓深山里的略阳高寒山村,是一种稀有的名贵山珍。 石参是隐花植物类,也属厥类植物,根茎叶区别不明显、常贴在潮湿阴冷的地方生长。尤其在气候适宜的时候,或下雪或冬雨时,它的生长速度相当快,正是收获石参的季节。由于采集比较困难,它的生长期也较长,至今尚未有专业从事石参种植的。     

河北省地源热泵发展现状

本文分析了河北省地源热泵应用现状,各级政府部门和相关机构的工作进展情况,分析了河北省地源热泵发展中存在的问题。     

谈谈高级瓷

高级瓷的确切含意,众说纷云。我认为必须具备:1.外观上五无一小三光滑。即无斑点、无落渣、无色脏、无釉面擦伤;变形小;画面、釉面、口足光滑。2.热稳定性>180℃。3.釉面硬度不低于600kg/mm。4.装饰新颖对     

Lotus Domino／Notes与Office的接口

本文通过实例说明了Lotus Domino/Notes与Office的接口技术，通过COM对象技术在Notes程序中的运用，极大丰富和拓展了Notes程序的功能和应用范围。     

地源热泵辅助太阳能采暖系统的研究

介绍了一种将太阳能技术与建筑物的地板辐射采暖技术结合起来,采用地源热泵作为辅助热源的高效、节能的采暖方式。实验结果表明,地源热泵辅助的太阳能系统在地板采暖中的应用,可全天候节能地提供地板采暖所需的低温热水,可以充分利用太阳能,有效地提高一次能源利用率,达到节约高品位能源和减少环境污染的目的,从而带来很好的社会效益和经济效益。     

尿素—普钙混合肥料的应用和二次加工技术

二次加工是采用尿素和普钙为原料对尿素和普钙的配比、普钙的中和和造粒、干燥技术进行了广泛的研究,并在模型装置上完成了评价试验。造粒装置为转鼓型,干燥机采用回转式。所得产品规格为13-13-0和7.5-15-0两种。产品为颗粒状。采用尿素-普钙系粒状混合肥料和粉状掺合肥料在临潼(土娄)土上,对玉米和小麦两种作物进行了连续三年的定位田间试验。小麦施用