基于多目标遗传算法的仿人机器人中枢神经运动控制器的设计

针对多自由度仿人机器人的运动控制,从神经生理学和机器人学的角度研究了基于中 枢模式生成器（CPGs）的仿人运动控制策略．提出了一种将多目标遗传算法应用于(CPGs)参 数优化的方法．首先构造用于仿人机器人运动控制的(CPGs)的结构,其参数通过遗传算法按 相应的评价函数得到优化．     

常用农药生产废水资料汇编

<正> 农药三废治理是我国环保工作十二项重大专题之一。农药生产废水为害极大,其处理也比较困难。目前国内绝大多数农药生产工厂排出的农药废水均未处理,部分厂采用不经前处理,稀释后直接进行生化处理的方法,效果较差。为提高处理效率,必须根据不同组分及稀、浓程度,以便选择各种适宜方法进行单级或多级处理。     

基于模型汽油发动机的空燃比控制器仿真研究

建立了合理的四缸四冲程汽油发动机数学模型,对模型发动机进行仿真标定实验,获得其喷油MAP图.根据发动机运行特点及控制要求,在均值模型的基础上,建立了稳态部分负荷、瞬态、怠速3种主要运行工况下的控制器模型,并给出了以上模型在Matlab/Simulink环境下的结构框图和综合仿真过程.仿真结果表明:控制器能够判断不同工况,并自动切换到相应的控制模块,使空燃比达到预期要求,具有良好的控制性能、控制策略与控制算法可行.     

FPGA内部块RAM的应用技巧

FPGA验证是ASIC验证的一种很重要方式。主要论述了在ASIC验证过程中FPGA内部块RAM的生成及初始化方法。     

中药黄芪指纹图谱分析研究概况

本文通过对中药黄芪指纹图谱分析应用的综述,阐述了中药指纹图谱分析的概念和特点,介绍了各种有关类型指纹图谱的研究,并指出黄芪及其制剂指纹图谱的分析还应进一步全面深入研究。     

国家环保总局今年将重点查处六类环境问题

国家环保总局副局长汪纪戎在全国纠风工作会议上说，2005年国家环保总局将联合有关部门继续开展好“整治违法排污企业保障群众健康环保专项行动”，对群众反复投诉，严重影响群众健康而长期得不到解决的环境问题，开展清查，由政府挂牌督办，限期解决，公开查处。     

粽子有了行业标准及包装规定

据悉，中国商业联合会在中国粽子之乡——浙江嘉兴市召开的首届中国粽子文化节颁发了粽子行业标准。这一标准的制定，填补了我国点心食品无行业标准的空白。     

等截面塔设备风弯矩的积分求法

由于风压高度变化系数和风压脉动系数沿塔高连续变化，因此，可利用积分求解方法得出等截面塔设备风弯矩计算公式。该公式便于计算机编程，简化了塔设备的强度设计，并且能够验证传统计算方法的结果。     

移动agent系统安全性研究综述

详细分析了移动agent系统所面临的各种安全性问题及其安全需求，介绍了现有的安全对策．同时讨论了几个现有的移动agent系统的安全解决方案．在以上分析的基础上，对移动agent系统的安全性研究进行了展望．     

永磁材料的发展趋势

永磁材料的发展先后经历了金属永磁材料，铁氧体永磁材料，稀土永磁材料，纳米结构永磁材料等几个发展阶段，超导永磁体则是学术界近年来提出的一种新概念永磁体，本文在对永磁材料的发展历史和发展趋势进行了综合分析之后，对永磁材料今后的发展做出了预测。