鲁棒的非线性优化的立体视觉－惯导SLAM

针对基于视觉特征的同时定位与地图构建（SLAM）系统在图像模糊、运动过快和特征缺失的情况下存在鲁棒性和精度急剧下降甚至失败的问题,提出了紧耦合的非线性优化的立体视觉-惯导SLAM系统．首先,以关键帧的位姿作为约束,采用分而治之的策略估计惯性测量单元（IMU）的偏差．在前端,针对ORB-SLAM2在跟踪过程中由于运动过快导致匀速运动模型失效的问题,通过预积分上一帧到当前帧的IMU数据,预测当前帧的初始位姿,并在位姿优化中加入了IMU预积分约束．然后,在后端优化中,在滑动窗口内优化关键帧的位姿、地图点和IMU预积分,并更新IMU的偏差．最后,通过EuRoC数据集验证该系统的性能,对比ORB-SLAM2系统、VINS-Mono系统和OKVIS系统,该系统的精度分别提高了1.14倍、1.48倍和4.59倍;相比前沿的SLAM系统,该系统在快速运动、图像模糊和特征缺失条件下的鲁棒性也得到了提高．     

北京奥林匹克公园网球中心

简要地介绍了北京奥林匹克公园网球中心的规划、建筑设计思路和理念。网球中心的总体设计着重于建造一个与环境良好融合的高度专业化的网球中心,同时创造良好、舒适的空间体验,并紧密结合奥运会赛事需求与场馆赛后运营模式。     

SO2等离子体处理对聚氨酯抗凝血性影响的研究

用二氧化硫辉光放电等离子体表面处理含有不同官能团的聚氨酯薄膜，研究了薄膜表面官能团对不同凝血因子的影响。结果表明，凝血酶可被多种基团特别是磺酸基团抑制，部分凝血活酶的抗凝血性受到羧酸、醚键和磺酸共同作用，而凝血酶原可能受到羟基、醚键和磺酸的协同影响。     

二阶线性系统全维PI观测器的参数化设计

基于一类广义Sylvester矩阵方程的解．提出了二阶线性系统的全维PI观测器设计参数化方法．给出了该类观测器的增益矩阵和左特征向量矩阵的参数化表达式．该观测器设计的参数化方法直接基于二阶线性系统的参数矩阵,不涉及系统的变换或增广．数值例子表明了所提方法的简单有效性．     

汽车前纵梁冲压工艺及模具结构优化

介绍了汽车前纵梁成形工艺方案和模具设计中存在的问题,以及其解决方案,对纵梁类制件成形工艺方案及模具设计有一定参考价值.     

H2O2/Fe2(MoO4)3体系中H2O2吸附分解及NO氧化行为的DFT研究

为阐明H₂O₂/Fe₂(MoO₄)₃体系脱硝过程中H₂O₂吸附分解及NO氧化行为，基于DFT方法首次计算了H₂O₂和NO分子单独及二者同时在Fe₂(MoO₄)₃表面的吸附构型，并通过考察吸附能、Mulliken电荷及氧化路径等特性揭示H₂O₂催化分解和NO氧化的微观机制。结果表明：H₂O₂在Fe₂(MoO₄)₃表面易分解为活性自由基，而NO则以分子形式吸附；H₂O₂和NO共吸附时，H₂O₂优先吸附于催化剂表面并随后分解，NO则分别被H₂O₂分解产...     

焦炉煤气排水器堵塞处理方法改进

焦炭炼焦过程中产生的焦炉煤气经净化后可作为工业燃料，通过煤气管道提供给用户使用。然而，由于焦炉煤气中含有机械及化学杂质，主要通过煤气排水器下排尘管排出。焦炉煤气管道在长时间输送煤气的过程中,煤气沉积物持续积累在煤气排水器内部,若不及时处理将造成煤气大量积水，致使煤气管道有效管内径逐渐缩小,极大地降低管道长期输送煤气能力，严重时因积水过多造成管道支架超负荷。文中主要针对常年运行的焦炉煤气排水器堵塞问题，通过引用泄压阀对原有方法进行改进，有效避免了蒸汽烫伤与阀门开裂等安全隐患，排水器堵塞问题得到解决。     

温度传感器在数据采集系统中的应用

介绍了AD590温度传感器在以PIC16F87X系列单片机为微处理器的温度数据采集系统中的应用，着重讨论了系统测量电路的设计及几种设计方法的比较，并由于单片机自身强大的功能，因而设计简单，工作可靠。文中给出了系统软硬件设计方法，经试验测定具有较高的测量精度，能满足一般测温系统的要求。     

增强分子拓扑信息的多任务图神经网络算法

以分子毒性为代表的分子属性预测在以药物设计为主的多个领域的发展中发挥着重要作用，但直接利用分子结构信息快速且准确地预测分子毒性一直是一个挑战。目前，卷积网络和图网络等深度学习方法的出现在这个问题的解决上得到了一定的进展。而以图网络为主的深度学习方法在分子毒性预测中存在两个关键问题，影响预测性能：第一，数据驱动使得模型在面对小批量数据时依然没有可靠的性能。第二，建模分子结构只考虑了天然共价键，只能提供粗粒度的信息。为解决上述问题，给出了一种对分子结构的新型建模方式MT-ToxGNN。该方法将多任务的思想融入图神经网络中，使得不同任务在训练时可以互相学习不同数据的可靠分布，从而避免在小批量数据上的过拟合问题。将分子编码成拓扑图结构时同时考虑分子内共价键以及非共价作用，就是在使用分子共价键构建传统图的边集之后，再使用非共价作用构建新型图的边集，从而弥补传统图网络对分子结构信息表示的不足。使用特别设计的图网络分别处理分子的共价与非共价信息，充分学习不同的分子结构。在与大量先进方法的性能比较中，MT-ToxGNN在多个分子毒性数据集上皮尔森系数指标达到了最佳。