差速驱动式移动焊接机器人动力学建模

采用牛顿-欧拉法,分析差速驱动式移动焊接机器人系统的左右驱动轮和机器人本体对焊炬点的动力学行为.为了实现机器人本体和滑块的联合控制,进一步研究滑块的动力学行为,建立了移动焊接机器人系统完整的动力学模型.由于模型的复杂性和不确定影响因素,基于动力学模型进行控制器的设计是不切实际的.为便于控制器的设计,最后结合实际应用情况对模型进行合理简化,并转化为状态空间方程.应用Matlab对移动焊接机器人进行动力学仿真建模,模型的建立为差速驱动式移动焊接机器人的机构设计、稳定性分析以及控制器设计提供了理论依据.     

基于超高效液相色谱-四极杆-静电场轨道阱高分辨质谱快速测定水果中18种游离氨基酸

本文采用超高效液相色谱-四极杆-静电场轨道阱高分辨质谱（UPLC-Q-Exactive Orbitrap）建立了水果中18种游离氨基酸的快速测定方法。水果样品经粉碎、超声提取、离心、过滤后,使用SHISEIDO CAPCELL PAK BB-H C₁₈色谱柱（2.1 mm×150 mm,3 μm）分离,以0.2%甲酸水溶液和甲醇溶液为流动相进行梯度洗脱,结合保留时间、一级分子离子精确质荷比和二级特征碎片离子对目标化合物进行快速筛查,并准确定量。结果表明,甘氨酸、丙氨酸的线性范围为1~50 nmol/mL,其余16种氨基酸线性范围为0.5~50 nmol/mL,均线性良好（R2≥0.99）,检出限为0.5~1 pmol/g,在1倍、2倍、10倍定量限浓度水平进行加标回收实验,回收率范围为79.1%~118.2%,相对标准偏差（relative standard deviations,RSD）为0.5%~5.6%。该方法简便、快捷、准确,适用于多种水果中18种游离氨基酸成分的测定。     

二级好氧工艺处理炼油废水的研究

针对我国多数炼油企业所采用的处理工艺对炼油废水降解效果差，对其进行二级好氧生化试验，研究不同参数下的处理效果。结果表明：COD的降解率达到70％以上；Oil的降解率达到90％以上；NH3-N的降解率达到80％以上；且废水达到国家一级排放标准：COD〈60mg／L；BOD＜20mg／L；Oil〈5mg/L；NH3-N〈15mg／L；pH=6～9。     

安全环保达标投产争创国优——宝泉抽水蓄能电站工程建设目标纪实

在宝泉抽水蓄能电站建设过程中,宝泉公司提出了"安全环保、达标投产、争创国优"的工程建设目标,并在组织措施、制度建设等方面扎扎实实地开展了工作,取得了连续安全生产2000d、电站环境保护工作初见成效、已完单元工程质量合格率100%、土建单元工程优良率90%、安装工程单元优良率100%的优异成绩,工程造价控制工作、移民工作和档案工作也均成效显著,争创国优目标正稳步推进。     

2010年广州亚运会房地产业会展业展望

亚运会是当今世界上历史悠久、规模较大和水平较高的综合性国际体育盛会,也是影响深远、参与人数众多的社会文化活动之一.广州成功取得2010年第16届亚运会的承办权后,将给房地产和会展市场带来前所未有的契机.总之,对亚运会之于广州房地产业和会展业的影响,我们应该持有谨慎乐观之态度.亚运会为广州市所带来的基础设施改善、市场形象提升、城市更新加快、环境改善和可持续发展能力提高等诸多有利因素,为广州提高城市的整体竞争力打下了基础,而这可以为房地产业和会展业的发展赢得更好的经济和社会环境,当然,这样影响无疑是间接的和长期的.     

光束焦深区热晕效应实验研究

进行了聚焦光束焦深区稳态热晕效应的实验观测,获得在了不同热畸变参数情况下,相对光斑半径和Ａｒｒｙ斑面积内光强的测量结果。实验表明主激光焦深区热晕效应对信标光接收瞳面上的光强分布影响较大。     

防止输电线路误登杆塔误挂拆接地线研究

使用微机管理系统刚性管理输电线路施工过程中挂、拆接地线的流程，对工作流程实时记录并回传，并可随时控制工作进度，有效避免调度、变电与输电多单位间协调工作容易产生的误操作、输电工作中的接地线误操作及误登塔杆等问题。