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为提高移动机器人在复杂地形环境中的越障性能,提出一种被动式越障的六轮摇臂移动机器人。针对爬台阶问题对机器人的越障性能进行研究,从几何条件分析得到机器人不发生底盘托底现象时结构参数与越障高度之间的关系,并分析机器人的关键越障过程,建立了前轮、中轮、后轮的越障动力学模型,根据动力学模型分析机器人速度、加速度、附着系数以及重心位置等因素对轮毂电机输出转矩的影响。基于样机实验与ADAMS仿真软件验证了机器人的通过能力,并得到了机器人轮毂电机的输出转矩曲线,指导电机选型。研究结果表明,针对爬台阶问题,该机器人具有良好的通过能力,为提高机器人在复杂地形中的越障性能提供了设计参考。 相似文献
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基于国际食品法典委员会关于微生物定量风险评估的理论框架,研究了从水产品批发市场到各零售点(主要为超市)杂色蛤中副溶血弧菌的动态变化情况,对因食用杂色蛤感染副溶血弧菌而引发疾病的风险进行预测,预测出每年、每人因消费生杂色蛤而导致由副溶血弧菌引发的食源性疾病的可能平均值被估计为 1.65 × 10 - 8 . 同时对杂色蛤... 相似文献