移动机器人全局轨迹跟踪的自适应滑模控制

讨论了两驱动后轮角速度为控制输入的移动机器人轨迹跟踪问题，针对含有未知参数的非完整移动机器人运动学模型．基于反演（backstepping）控制算法的思想设计了变结构控制的切换函数，并由此构造了具有全局渐近稳定的白适应滑模轨迹跟踪控制器。该方法设计过程简单并具有直观的稳定性分析，适用于移动机器人的全局轨迹跟踪控制。仿真结果表明了该方法的有效性和正确性。     

空想天体

（1）天体运行论,提出天体运行新观点。（2）运行轨道的存在。即地球的自转使某一比重物体在引力与离心力相等处,有一运行轨道的存在。人类可在这轨道中自然自由的运行。（3）月球不会自转!因地球自转及地球强大引力将月面引住,月球只能在地球引力场内依靠引力粘度绕地球作360度的滚翻运动。（4）实验证明论点成立。     

中频直流伺服焊接技术在车姜制造中的应用

车身是汽车整车的重要组成,车身质量的好坏直接影响整车的使用寿命。电阻点焊是汽车制造中最主要的焊接方法,完成车身90％以上的装配工作量,通常每辆轿车白车身有4000～6000个焊点,因而点焊质量与焊接效率对轿车的质量与成本有着重要影响。随着汽车性能的不断提高,尤其是高强钢板、镀锌钢板及热成形钢板的广泛应用,传统的交流焊机加气动焊钳的电阻点焊工艺无法满足焊接质量要求。     

高效可靠的哈克紧固件

目前,国内自卸车车架主要采用铆钉和螺拴连接。由于自卸车载重大,行驶路况差,车在使用中经常出现螺拴松动、铆钉断裂的问题,严重影响到了整车的安全。为了解决这一难题,欧美国家汽车制造商将最初应用解决航空领域紧固问题的HUCK(音译哈克)紧固件引入到了汽车行业,并在车架上替代了铆钉和螺栓,彻底解决了螺栓松动的问题,同时提高了生产效率,降低     

HUCK新型铆接技术

在现代汽车车身生产中,板件连接通常采用电阻焊、螺纹、铆接等方法。但是这些连接方法由于自身的缺点和局限性,不能满足重载货车车架连接的强度要求,因此需要采用新型的连接方式。HUCK紧固件最早被设计用于解决远程作战飞机在航空母舰上降落时产生的重压和强烈振动的棘手难题，其原理是利用材料的塑性变形将板材紧密结合，能够满足重载货车的要求，在工业上的应用涵盖钢结构及网架结构、铁路车辆、轨道连接、道岔组装、重型汽车、桥梁、机器设备、船舶等行业。     

燃气-蒸汽联合循环机组汽轮机冷态预暖控制策略优化与应用

为了缩短冷态启动过程中联合循环同轴机组汽轮机的启动时间,通过启动锅炉蒸汽对汽轮机提前预暖,解决了机组无法快速响应电网调峰的问题。根据汽轮机冷态预暖系统及机组启动方式,结合机组冷态启动历史过程及数据,进行冷态预暖系统运行特性分析试验、优化后试验及温态启动顺控试验,通过对现有控制逻辑的优化,提出了一种全新的冷态预暖控制策略。结果表明：该策略避免了机组在预暖启动过程中由于预暖管道过热度低,造成热应力准则、紧急切断阀（Emergency Shutoff Valve,ESV）无法满足启动条件、高排逆止阀自动打开以及静止变频启动装置（Static Frequency Convertor,SFC）在燃气轮机与汽轮机啮合过程中自动退出等问题;优化后机组的冷态预暖启动运行过程表明,实现机组全过程无断点的预暖及自启动控制,可有效缩短同轴联合循环机组冷态启动时间约2 h,使机组具备快速灵活的启动方式和应急调峰的能力。     

微处理器电路(CPU)维修数据——CTV591S.GW3/PCA84C122、222、422、622、822/CXP1103S—9919EP/ON- WA KWEC44.1/SAA5700GP

l.C脚5915.CW3微处理器电路(I)内部电路原理简图(见图日振荡器 字符场同步行同步┌──┐│CPU │└──┘V6n Vss sbit时器/计数器程序存储器 4kXS屏幕显示发生器sb一t IntemalCTV59lS.CW3并行ljo接口 sblt】/0接口SX6b一t/模转换器3blt DAC 十AFC 比较器脚脚助撇PO PlDPO DPIPWMI一5AFC一nPut(:1,巧915.(;w3内部电路简图(2)引脚功能与电压数据(见表l)表1 cT、悠9]s.G\\3引脚功能与电压数据┌──┬──────────┬──────────────┬──────┬──┬───────┬────────┬───…     

BEST小汽轮机带小发电机运行控制策略研究与应用

为了满足火电机组启动运行的灵活性、高效性及经济性,将抽汽背压式汽轮机（BEST）小汽轮机带小发电机系统（简称BEST系统）应用于双机回热系统机组,根据BEST系统及机组启动方式,结合调试调整试验的启动运行历史过程及数据,进行BEST系统在多方式启动及运行的特性分析试验,优化现有控制逻辑,提出BEST小汽轮机带小发电机运行控制策略。避免了在BEST系统启动顺控、变流器启停顺控、BEST小汽轮机与变流器的无扰切换、燃煤机组辅机故障减负荷（RB）及甩负荷工况中BEST系统缺乏相应控制策略的问题,实现了BEST系统全过程无断点的运行控制。优化后BEST系统运行过程中重要参数保持安全稳定,该控制方法对具备BEST系统的同类型机组具有重要参考意义。