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针对传统动态窗口法(DWA)中存在的绕行于稠密障碍物区外侧,造成总路程增加,遇见距离相近障碍物构成的“C”形障碍物组合而陷入评价函数失灵等问题,提出了基于改进型DWA的移动机器人避障路径规划.首先,基于本文提出的关键航迹点的概念,提取出A*全局规划路径轨迹中的关键航迹点;然后,以关键航迹点到待评价轨迹的距离作为依据,定... 相似文献
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<正>从浦东上南路的6号门进入世博园,走到中国馆附近可以坐上园区公交车世博大道线,在欧洲区站下,就可以到达云集欧洲、非洲、美洲国家馆的第五责任区。这里的外国国家馆因其建筑造型奇异夸张,千姿百态且充满个性,而成为 相似文献
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以马六甲城市文化景观为例,从“宏观—中观—微观”三个层面分析其城市景观的空间特征、选址特征以及建筑特征,借助历史地图、古文献阅读、口述史以及田野调查等方法,在梳理马六甲城市历史文化空间变迁的基础上,通过不同时期欧洲文化背景下的城市景观特点的分层解析,揭示马六甲作为海峡历史城市的独特景观特质,讨论影响不同时期城市景观的影响要素。通过整体、分层的研究路径构建基于多元文化视角下的“自然景观—人文景观—建筑特色”海峡城市景观认知和研究方法,为世界遗产城市的保护和设计更新提供参考,同时也为我国的世界文化遗产城市的景观研究提供借鉴。 相似文献
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基于传统等通道转角挤压(Equal Channel Angular Extrusion, ECAE)的变形原理,开发设计出一种具有球形空腔结构的新型复合大塑性变形工艺——等通道球形转角挤压(Equal Channel Angular Extrusion with Spherical Cavity, ECAE-SC)。以ECAE工艺为对比参照,开展了室温条件下工业纯铝单道次ECAE-SC挤压实验研究,进行了金相显微分析、显微硬度测试和球-面接触往复式摩擦磨损试验,获得了变形材料的显微组织、显微硬度、摩擦系数、磨损率和三维磨损形貌等特征参数.研究表明:ECAE-SC球形转角的圆滑过渡可大幅提高模具外角处金属的流动性,有效避免产生传统ECAE单道次变形“死区”,挤出试样头部翘曲现象得到显著改善;室温单道次ECAE-SC变形后,工业纯铝晶粒细化明显,显微硬度值由初始36.6HV增加至58.7HV,比同条件下ECAE变形试样(52.8HV)提高了11.2%;ECAE-SC变形材料耐磨性能最好,并表现出良好的摩擦磨损稳定性,磨损机制从磨粒磨损和氧化剥层磨损为主导的混合磨损机制转变为以磨粒磨损为主导的磨损机制。 相似文献