工业机器人三维虚拟监控系统的设计与实现

针对目前对工业机器人缺乏有效的手段进行实时监控的问题,以ABB-1400六自由度工业机器人为研究对象,设计了一种能够反映工业机器人实时状态并具有良好人机交互能力和真实感的三维虚拟监控系统。系统基于Unity3D虚拟现实引擎,通过结合三维实体建模技术、模型渲染技术以及数据采集与传输技术实现了B/S架构下工业机器人三维虚拟监控系统。现场调试的结果表明,该系统能够实时再现工业机器人的真实状态。     

机械产品装配仿真方法研究

鉴于目前机械产品装配仿真内容不够全面,未形成完整、通用的一般流程,提出了针对所有机械产品装配仿真的一般方法,以二级齿轮减速器装配仿真为例,使用Delmia软件进行应用验证。仿真结果表明,运用该方法可极大地提高仿真操作人员对机械产品的装配仿真效率。     

抗滑短桩锚拉竖向植筋带加固边坡的数值模拟

降雨诱发的滑坡灾害在我国频繁发生,传统的抗滑桩演变为抗滑短桩加固边坡,却又易产生“越顶破坏”现象。因此,提出了抗滑短桩通过竖向植筋带锚拉坡面网格梁兼顾浅层和深层防护的边坡加固技术,并采用数值计算的方法对其进行研究。首先,采用ＭＩＤＡＳ有限元软件对某一工程边坡进行降雨入渗分析;然后,对该边坡在抗滑短桩锚拉竖向植筋带加固前后的稳定安全系数、坡土变形和最大剪应力进行分析,探讨抗滑短桩锚拉竖向植筋带加固边坡的可行性。研究结果表明:随着降雨入渗,坡肩和坡脚处坡土孔隙水压力逐渐增加。坡脚处暂态饱和区范围由初始时刻的0ｍ扩展延伸至降雨结束时刻的1ｍ,边坡稳定性逐渐降低。抗滑短桩锚拉竖向植筋带能够承担部分下滑推力,使降雨结束后边坡从无加固时的失稳状态转变为相对稳定状态,有效避免了边坡浅层土体“越顶破坏”现象的发生。     

胰酶水解猪血蛋白工艺条件的优化

为拓展猪血蛋白利用途径,提高猪血蛋白的水解率,得到更丰富的Maillard反应底物——小分子肽及氨基酸,采用木瓜蛋白酶、碱性蛋白酶、中性蛋白酶、菠萝蛋白酶、胰酶、风味蛋白酶、复合蛋白酶7种酶,在固定条件下分别对猪血进行水解,以水解度为指标筛选出水解度最高的酶,然后再对该酶进行从单因素试验到正交试验的水解工艺参数优化。结果显示:胰酶的水解效果最好,其最佳的水解条件是酶加量0.5%、水解时间5h、温度55℃、初始pH8.5、底物蛋白质量分数7%,通过一次水解,可使水解度达到38.72%。     

制取可降解纤维地膜的秸秆纤维特性研究

原料的特性在很大程度上决定了产品的特性及加工工艺,因此对制成可降解纤维地膜的原料秸秆纤维进行物理化学及机械打浆特性研究具有重要意义。本研究采用Leica显微镜测定秸秆纤维形态,SPSS17．0统计分析纤维长宽比,Design-expert6．0．10区组对比分析两种秸秆、纤维间理化及机械打浆特性差异和经机械加工后纤维成...     

履带式自行火炮发射动力学仿真建模

基于多体系统动力学理论,利用多体系纪动力学仿真软件ADAMS,对某履带式自行火炮动力学模型的建立进行研究,并进行发射动力学仿真。建模时使用ADAMS函数实现了火炮中力元的建模,提高了建模效率;在对履带部分进行简化时考虑实际情况,体现出水炮发射时履带对车体的作用力。从仿真结果知该模型较好的反映了火炮后坐复进特性及车体在后坐力作用下的位移。     

高压线路雷击过电压实例分析

首先论述了电力系统过电压分析的重要意义,详细分析了电力系统过电压的主要种类,介绍了绝缘配合的传统方法 ,为后面的过电压分析提供了理论基础。对电力系统过电压获得的数据进行了时域分析和频域分析,对现场收集到的过电压数据中一些典型的、频繁出现的过电压波形进行了分析,判断过电压的类型和产生的原因,这对于研究判断站内电气设备的绝缘强度、检修周期、设备改进和系统改造、过电压对高压送电线路的影响方式和程度以及过电压的防范等都具有重要的指导意义。在电力系统高压送电线路研究项目中应用取得初步成果。     

可改善微网电压调整的容性等效输出阻抗逆变器

将分布式电源逆变器等效输出阻抗设计成容性可使其体现对系统无功电压调整过程相逆的电源特性,这种特性使得分布式电源逆变器更容易参与公共连接点处的电压调整。对比等效输出阻抗成感性、阻性和容性的3类逆变器下垂控制特性,对容性等效输出阻抗逆变器电压电流控制环进行数学建模;针对容性等效输出阻抗逆变器设计具备下垂调节和克服电压偏离功能的鲁棒功率外环控制器。对比仿真和实验证明,容性输出阻抗分布式电源逆变器控制器能够快速抑制系统功率变化带来的电压波动,能有效地参与系统电压调整。     

二茂铁加压炭化的研究

用SEM、TEM和XRD为主要分析手段比较研究了二茂铁在420℃和490℃加压炭化产物的组成与结构，结果表明：二茂铁在420℃的炭化产物组成为α-Fe,Fe3C和Fe-O，而490℃的炭化产物主要由Fe2.5C构成，说明温度的提高促使二茂铁向生成碳化物的方向发展。TME测试表明产物Fe/C粒子呈现纳米级分散，说明通过控制二茂铁的热解温度可以由此制备具有不同组成的纳米Fe/C材料。