多关节蛇形机器人的结构设计和运动实现

针对蛇形机器人整体研制的关键问题,包括材料选取、结构设计和运动实现等,研制了一种新型的多关节蛇形机器人。该蛇形机器人由11个二自由度正交关节构成,可在保证灵活性的同时实现三维高仿生运动。采用蛇形曲线设计了蛇形机器人的蜿蜒、蠕动和翻滚等基本步态,并进一步提出了改进的越障步态。同时,在V-REP软件中对蛇形机器人的步态进行运动仿真,比较了不同步态的运动轨迹和运动效率。最后,通过蛇形机器人样机步态实验,对步态模型中各个控制参数对蛇形机器人运动波形和运动速度的影响进行了分析,验证了蛇形机器人本体结构与控制系统的可靠性。研究结果对实现蛇形机器人的步态规划与运动控制具有重要的理论意义与实际指导价值。     

论水利工程安全隐患分析与安全管理监控

作者根据多年的工作实践对水利工程施工的安全隐患进行分析，并提出了安全管理的预防和现场控制方法。     

三步非定步长相移轮廓术研究

移相式相位轮廓术的关键在于相移量的检测、提取。只有正确地提取出相移量才能提高测量的精度，降低测量系统的复杂性。在对非定步长相移轮廓术研究的基础上，提出了一种新的投影栅相位测量方法——三步非定步长相移法，只需相移光栅两步并获取66幅条纹图，即可完成非定步长解调相位的工作。该方法无须精确的相移器，计算过程相对简单并且速度快。并且给出了与Kong-Kim算法实验及计算结果的比较，证明该方法具有较高的精度。     

两步广义相移的投影栅轮廓术

将两步广义相移法引入投影栅形貌测量,提出了 一种两步广义相移的投影栅轮廓术 。首先将2幅随机相移正弦条纹通过DLP投影仪投射到待测物体上,由CCD相机采集受物体形 貌调制的变形光栅条纹图;然后选择合适大小窗口经像素逐点均值法消除变形栅线图中的 背景 成分,利用栅线图灰度利用极值法、亚像素插和多点平均算法,准确提取2幅随机相移栅线 图的相移量;最后由求得的相移量和2幅消除了背景成分的栅线图,计算出与形貌对应的相 位数据。进行了实际测量,结果表明本文方法的可行性。     

飞机过冷大水滴结冰探测器设计及试验

为捕获飞机过冷大水滴(SLD)结冰,设计了一种由前梭、凹槽和后梭连接而组成的SLD探测器.通过对该探测器几何结构的参数化、FENSAP-ICE软件的结冰数值模拟和结冰试验验证,确定了该探测器较优的结构参数.在常规的液滴下,SLD探测器的前梭结冰而后梭不结冰;在SLD 下,探测器的前梭、后梭均结冰,据此可捕捉和区分SLD结冰.作为关键技术之一,该SLD探测器的设计有利于解决飞机SLD结冰探测难题.     

Visual foxpro程序中文档与应用程序关联的实现

本文介绍ｖｉｓｕａｌ　ｆｏｘｐｒｏ程序中文档与应用程序关联的实现原理,给出了具体实例,从而揭示了ｗｉｎｄｏｗｓ ９５文件管理器中关联概念的实质     

CAI课件编播系统的研究及实现

本文介绍了一套ＣＡＩ课件编制,播放系统的结构,功能及特点     

燃煤电厂典型除尘器运行现状分析及优化

调研分析72家燃煤电厂配套的287台不同类型除尘器的运行现状及存在问题,并针对不同类型除尘器给出了相应的优化提效建议：通过干式电除尘器不同电场的振打频度调整、降压振打优化和电源智能控制优化等措施实现节能提效;通过低低温电除尘器多尺度、多场耦合模拟试验,合理布置导流构件解决低温省煤器段的磨损、积灰等问题;通过袋式除尘器气流分布优化和智能调控解决袋式除尘器易糊袋、破袋和能耗高等问题;通过湿式电除尘器极配型式优化提升其运行稳定性,减少电场闪络频繁的现象。     

武术擂台赛无差别组机器人目标搜寻策略

主要对武术擂台赛无差别组机器人进行了介绍,通过灰度传感器与红外传感器检测,对障碍棋子、对方机器人与自身环境的判断,设计出一种机器人有效且安全的目标搜寻运动路径控制策略,增强了机器人在武术擂台赛中的竞争力。     

地质雷达在大型泵站出水流道地基检测中的应用

在介绍南水北调东线江都第三抽水站出水流道基本情况的基础上，阐明了地质雷达探测工程地基空隙的原理，介绍了泵站出水流道地基下空隙检测的方法，并对灌浆加固后的质量检测效果进行了分析。