比赛用灭火机器人的设计与实现

介绍了自行开发研制的一款教学比赛用灭火机器人.该机器人控制器的核心采用16位凌阳单片机SPCE061A,无需仿真器就能够实现程序的下载和调试;制作的简易码盘,较好的解决了教学机器人不走直线的问题;使用自行研发的红外传感器电路模块,大大降低了机器人的成本;软件方面采用了沿墙走算法,保证了机器人与墙壁无碰撞,使机器人能尽快找到火源.实际的应用表明,该机器人具有开放性好,快速、准确灭火的良好性能.     

基于时序深度置信网络的在线人体动作识别

在线人体动作识别是人体动作识别的最终目标,但由于如何分割动作序列是一个待解决的难点问题,因此目前大多数人体动作识别方法仅关注在分割好的动作序列中进行动作识别,未关注在线人体动作识别问题.本文针对这一问题,提出了一种可以完成在线人体动作识别的时序深度置信网络（Temporal deep belief network, TDBN）模型.该模型充分利用动作序列前后帧提供的上下文信息,解决了目前深度置信网络模型仅能识别静态图像的问题,不仅大大提高了动作识别的准确率,而且由于该模型不需要人为对动作序列进行分割,可以从动作进行中的任意时刻开始识别,实现了真正意义上的在线动作识别,为实际应用打下了较好的理论基础.     

基于STM32的嵌入式语音识别模块设计

介绍了一种以ARM为核心的嵌入式语音识别模块的设计与实现.模块的核心处理单元选用ST公司的基于ARM Cortex-M3内核的32位处理器STM32F103C8T6.本模块以对话管理单元为中心,通过以LD3320芯片为核心的硬件单元实现语音识别功能,采用嵌入式操作系统μC/OS-Ⅱ来实现统一的任务调度和外围设备管理.经...     

利用平面单应分解实现服务机器人视觉伺服

智能空间中家庭服务机器人所需完成的主要任务是协助人完成物品的搜寻、定位与传递。而视觉伺服则是完成上述任务的有效手段。搭建了由移动机器人、机械臂、摄像头组成的家庭服务机器人视觉伺服系统,建立了此系统的运动学模型并对安装在机械臂末端执行器上的视觉系统进行了内外参数标定,通过分解世界平面的单应来获取目标物品的位姿参数,利用所获取的位姿参数设计了基于位置的视觉伺服控制律。实验结果表明,使用平面单应分解方法来设计控制律可简单有效地完成家庭物品的视觉伺服任务。     

智能空间中的服务机器人物品搜寻与操作

为了实现服务机器人在智能空间中以人为中心的主动服务,提出一个实现机器人在室内复杂环境中的物品搜寻与操作的完整的方案.该方案首先根据建立的射频识别(RFID)定向天线识别范围概率模型,利用Bayes规则实现RFID物品粗定位.然后运用设计的基于人工物标的多种类物品识别方法,并利用建立的机器人系统模型和获取的物品特征,实现快速高效的单目视觉定位.最后用设计的眼注视约束下的基于位置的视觉伺服系统,实现物品的抓取和运送等操作.基于此方案,设计并实现了一个服务机器人物品搜寻与操作系统,该系统既充分发挥了RFID在大范围远距离物品搜寻的优势,又有效利用了本体视觉提供的丰富信息,能准确识别室内多种类物品,定位精度高,稳定性好,并可在一定程度上解决遮挡问题.目前,该系统已成功地应用到智能空间的主动服务中,运行良好.     

服务机器人智能空间中顶棚投影器建模与外参数标定

研究服务机器人智能空间中顶棚投影器的运动学建模和外参数标定问题.首先,利用D-H方法对投影器进行运动学建模;然后,给出一种全新的求解一类关于旋转矩阵方程组的非线性迭代优化算法,以完成投影器的外参数标定;最后进行了实验验证.实验结果表明,所提出的投影器建模方法和外参数标定算法具有很高的精度,经过标定后的投影器能够在地面上投射出完全按期望路径引导机器人运动的激光斑点,从而实现低成本服务机器人高效和精确地导航.     

用AD2S80A实现的高精度位置检测单元及其与80C196KC单片机的接口技术

本文对高精度,可变分辨率旋转变压器数字转换器（RDC）单片集成电路AD2S80A的结构和外围器件的选择进行了较详细的介绍,并把由它和无接触式旋转变压器构成的高精度,高可靠性位置检测单元应用于一种机器人伺服控制系统当中,应用表明,该单元具有精度高,结构紧凑,抗干扰能力强,操作灵活方便等优点,特别适合工作恶劣环境中的机电设备使用,具有很高的实作价值。     

高压巡线机器人的设计与实现

针对110 kV输电线路具有防震锤、耐张线夹、悬垂线夹、跳线、转弯等诸多障碍,线路与障碍物的相对位姿和形态不是非常固定的特点,首先设计出了一种全新的巡线机器人的机械结构,并对该结构的各个组成部分进行了详细的说明;然后,对巡线机器人的控制系统进行了设计。本体控制系统采用两级分布式计算机控制结构,规划级用于机器人管理和路径规划,直接控制级用于机器人的姿态和运动控制。实验线路上的运行表明,机器人较好地实现了自主越障,能够完成规定的巡检任务。     

基于视频的人体动作识别算法综述

以基于视频的人体动作识别为核心,首先对传统RGB动作识别领域的算法进行了全面回顾,包括传统算法和基于深度学习的算法,基于RGB视频的动作识别易受背景光照的影响识别精度不高,但有丰富的颜色外观信息;然后对RGB-D动作识别领域的算法进行分析总结,主要分为深度序列、骨骼和多特征融合三个方面,RGB-D视频具有多个模态可以为动作识别提供更多的信息,可以弥补基于RGB视频的不足但也带来了新的挑战;最后对常用数据集和未来可能的发展方向进行了展望。     

基于GPRS与IAP技术的监控系统远程升级软件设计

基于GPRS无线网络通信技术和IAP(In Application Programming)技术,针对STM32L系列低功耗MCU,设计并实现了一种适用于远程监控系统的无线远程程序升级软件.大量实验及应用表明,该软件能够根据上位机的要求,对终端设备进行快速准确的程序更新,同时最大限度地保证了终端设备不间断运行,避免了传统终端设备需要人到现场进行升级程序的麻烦,有效降低了人工成本.