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61.
62.
针对机器人混合视觉伺服控制中的摄像机位姿估计问题,分析欧氏单应矩阵的基本性质,提出一种景物平面法向已知情况下的欧氏单应矩阵快速分解算法.仿真实验结果表明,所提出的算法实现简单,避免了矩阵奇异值分解运算和从多组分解结果中确定惟一解的过程,能够较好地满足视觉伺服控制系统的实时性要求. 相似文献
63.
64.
针对轮式服务机器人驱动系统故障诊断问题,提出一种基于多主成分分析(principal component analysis,简称PCA)模型及支持向量机和DS证据理论(support vector machine and dempster-shafer,简称SVM-DS)融合决策的故障诊断方法,分别利用正常状态和故障状态下的传感器数据建立多个PCA模型。利用正常状态下的PCA模型实现故障的检测。传感器数据经多PCA模型特征提取后作为SVM的输入向量,实现故障的初步分离。基于混淆矩阵定义SVM的全局及局部可信度,并依据可信度值和故障初步分离结果完成基本概率分配函数的赋值,以实现SVM和DS证据理论在故障分离中的有效结合。实验结果表明,本研究方法能灵敏检测到机器人驱动系统故障的发生,故障分离平均正确率达92.6%,与传统单PCA模型的方法相比有更高的正确率和稳定性。 相似文献
65.
方案以Android智能手机为载体,采用客户端/服务器结构管理并发控制请求,并基于授权码和密钥机制建立控制数据的访问权限筛选,利用心跳检测和预处理规则确保控制的有效性和安全性,最后采用指令分发系统确保操作指令的实时性。 相似文献
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基于混合式多智能体系统的协作多机器人系统研究 总被引:2,自引:0,他引:2
针对各种先进制造模式对多机器人系统开放性、灵活性的要求 ,利用智能体 (Agent)的思想 ,综合了集中规划与分布规划的优点 ,在局域网环境下 ,设计了用动态集中规划方法构造的混合式MAS (Multi AgentSystem)协作多机器人系统 .对机器人Agent的结构及各模块的功能进行了重点介绍 .该混合式MAS的特点是 :可以方便地动态增加或减少Agents;允许存在异构的机器人 ;并能够根据各Agent的运行状态和工作能力的变化 ,对任务进行重新分解和分配 .系统实验结果表明 ,该系统较传统的机器人系统具有良好的开放性、灵活性和鲁棒性 相似文献
67.
服务机器人云计算平台SOA接口层模型设计 总被引:2,自引:0,他引:2
面向云服务机器人在家庭场景下的使用需求,设计了一种基于SOA(service-oriented architecture)架构的云计算平台接口层模型。模型将云计算平台的基本功能定义为元服务,根据数据类型和平台层次将SOA层服务分解为元服务的有序组合,并与服务相关资源组合构成元服务列表,完成服务的分解和重构流程,达到了元服务重组和复用的目的。针对服务执行过程中的服务质量监测问题,采用基于服务描述的服务质量存根保存服务的实时信息,设计服务管理层和服务调度层,通过元服务列表和服务质量存根完成服务的映射和管理工作,实现了服务的动态调度。实验验证了机器人云计算平台SOA接口层模型在服务映射和服务管理方面的可行性和有效性。 相似文献
68.
针对火灾现场无线信道环境恶劣、误码率较高等问题,提出了一种基于多硬件编码器协同的信源信道联合编码方案。采用复合控制方法,闭环控制方面,接收端将视频质量评估结果实时反馈给发送端进行发送质量调整;开环控制方面,针对反馈信道可能失败的问题,采用3个编码器对来自同一热像仪的视频进行不同压缩比的H.264编码,根据陀螺仪提供的热像仪姿态参数,选择其中最适合的一个码流送入数传电台。试验结果表明,该系统在保证带宽要求的基础上,提高了PSNR(peak signal to noise ratio)值,并提高了系统的实时性与可靠性。 相似文献
69.
110 kV输电线路巡线机器人 总被引:5,自引:1,他引:5
针对110kV输电线路具有防震锤、耐张线夹、悬垂线夹、跳线、转弯等诸多障碍,线路与障碍物的相对位姿和形态不是非常同定的特点,介绍了一种全新的运行于该输电线路的巡线机器人.机器人本体机构综合了多节分体机构和轮臂复合机构的优点,行车运动机理兼容了轮式移动和步进式蠕动爬行的特点,刚度大、姿态稳定性好、跨越障碍能力强、巡检速度有保证.机器人控制系统由地面遥控/数据接收移动基站和本体控制单元组成.本体控制单元采用2层分布式计算机控制结构,规划层用于机器人管理和路径规划,执行层用于机器人的姿态和运动控制.运行实验表明,机器人较好地实现了自主越障,能够完成规定的巡检任务,具有广阔的应用前景. 相似文献
70.
110kV输电线路巡线机器人控制方法及实现 总被引:3,自引:0,他引:3
首先对巡线机器人的控制系统进行了简单介绍,然后重点阐述了一种新型的基于分布式专家系统的高压架空输电线路自动巡线机器人的控制方法和实时实现. 提出了一种基于规则和证据的可信度的分布式专家系统的协调算法. 采用CLIPS,C和VC++等计算机语言实现了该控制方法. 在线运行实验表明,该控制方法不仅可以控制机器人自主跨越输电线路上的各种典型障碍,而且对于特别复杂的环境,如跨越转弯跳线时,通过两个专家系统的协作,机器人的巡线工作也能顺利进行. 相似文献