具有不确定雅可比矩阵机器人的鲁棒非线性PID控制器的抗饱和失效设计

对于雅克比阵不确定的操作机器人笛卡尔空间操作任务, 提出一种鲁棒非线性PID控制器的抗饱和设计方案, 解决了PID控制中的积分饱和问题. 该控制器通过引入有界递增分段连续函数于PID控制器中的积分环节, 限制了积分器的积分作用, 从而克服了积分环节对闭环系统的不利影响: 一方面使得闭环系统是渐进稳定的, 另一方面又保证了其鲁棒性; 特别是, 相比于其它的抗饱和设计方法, 显得更加简单有效.     

使用RFID提高ROI

评判加工制造流水线上采用射频识别是否可以提高投资回报率。     

基于骨架变换的显微图像拼接方法

针对高放大倍数下显微镜图像视野较小的问题,提出了一种基于骨架变换的显微图像拼接方法.该方法先调整显微镜的轴位置,获取样本的序列显微图像;再对相邻序列显微图像进行拉普拉斯算子对比,得到显微图像清晰区域的二值图像;经过数学形态学处理后,提取出清晰区域的骨架;对相邻骨架插值,得到新骨架,提取出序列显微图像中新骨架与相邻骨架所包围区域,最终拼接出显微图像的清晰区域.试验证明,该技术能得到较好的拼接结果.     

直流微电网的储-荷虚拟直流电机优化控制技术

为提升虚拟直流电机（VDCM）控制对直流微电网的电压惯性与阻尼支持能力,并改善负荷侧的电压响应,提出了储-荷VDCM优化控制技术。通过类比直流电机的外特性建立储能侧和负荷侧VDCM动态模型。对VDCM控制进行改进,在储能侧对系统提供惯性支持,在负荷侧对系统施加阻尼控制,从而消除储能侧VDCM中电压惯性和阻尼的冲突,为系统母线提供足够的动态支撑。在此基础上,设计负荷侧惯性灵敏度控制环节,使储-荷VDCM能够为负荷提供灵活可控的电压惯性。根据李雅普诺夫稳定理论,分析所提VDCM优化控制对系统的稳定支持作用,根据分析提出参数优化方案,并利用时域仿真分析,验证所提控制策略的有效性。     

新能源分比例渗透下基于博弈的多主体效益综合评估方法

“双碳”目标下新能源大规模发展,新能源的发展给各能源主体带来了影响,如何量化评估新能源渗透给能源主体带来的影响成为研究重点。首先,基于改进的K-means算法构建基于典型场景集的新能源出力模型;然后,从源-网-荷-储出发,构建火力发电商、电网、用户、储能运营商的决策优化模型;其次,构建考虑新能源渗透的多能源主体效益评估模型;最后,进行算例分析,算例结果验证了模型的有效性。     

基于模糊STATCOM 装置的牵引网低频振荡抑制策略

针对高速铁路牵引网低频振荡现象,提出在牵引网侧增设 STATCOM 装置对牵引网动态无功补偿的方案,引入模糊控制 技术优化STATCOM性能,有效抑制了牵引网低频振荡现象.首先,分析了dq坐标系下的单相 STATCOM 数学模型,根据瞬时功率平衡原理推导出适用于牵引网的单相 STATCOM 直接电压控制策略.其次,在直接电压控制的基础上结合模糊控制技术,增强 STATCOM 的鲁棒性和自适应性.最后,在 MATLAB仿真平台进行验证,结果表明基于模糊控制的STATCOM 装置能实现对牵引网低频振荡的抑制,并有良好的稳态和动态特性。     

小转动惯量永磁同步电机电流环内模控制

永磁同步电机调速系统由于电流动态过程中反电势的影响,特别是小转动惯量电机,电流动态响应明显恶化.为了减小电机动态过程中反电势对电流环的影响和改进电流动态响应性能,以考虑旋转反电势永磁同步电机电流二阶系统为对象,依据内模控制原理设计出小转动惯量永磁同步电机电流内模控制器,该方法参数单一,电流动静态性能好,鲁棒性强,工程上...     

便携式微弱磁场传感器的研究

基于单片机研制了用于实验教学的便携式低成本微弱磁场传感器,系统地介绍了传感器的硬件结构、软件实现方法,利用地磁场对测磁传感器进行了标样标定,并测量了铁球周围的地磁场分布,测量结果与理论计算进行了比较,数据表明:该测磁传感器具有高的准确度,运行可靠.     

清除不良信息巧用卡巴斯基

最近一段时间正在大力整顿、清除各种网络中的不良信息内容,在那些不良信息网址中,绝大部分都是非常危险的。如何避免自己及家人接触到网络中的这些不良信息内容呢？其实卡巴斯基除了拥有强悍的杀毒能力,还可以利用它过滤不良信息内容。下面我们来把卡巴斯基变成一个“不良信息清除者”。     

基于矢量网络分析仪的无源互调测量系统研究

在矢量网络分析仪的基础上设计了无源互调测量系统.该系统由矢量网络分析仪与双工器、合路器等无源器件组成,由矢量网络分析仪提供两个源与接收机功能,并将功率放大器、双工器、合路器等集成测试装置.在此基础上,设计并搭建了互调测量系统,实验测试表明:自身互调测量达到≤-168 dBc @2×43 dBm,测试结果与标准件基本一致,其测量误差分别为0.35％,0.64％.该系统具有很高的测量精度,既可测量无源互调,又具有矢量网络分析仪的功能,并且在系统集成上具有良好的适用性,有效地拓展了矢量网络分析仪的测试功能.