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张伟;张景明;窦金龙;白永刚 《自动化与仪表》2024,(4):111-115
机械臂抢修作业中,受到大负荷的影响存在不可控柔性变形、空间约束参数不确定和滑模扰动等问题。为此,设计一种针对大负荷抢修作业机械臂的误差拆分补偿控制方法。将机械臂结构投影到二维平面,确定了机械臂大负荷下最大作业空间约束,引入拉格朗日方程,从机械臂动能、势能、广义力3个角度,对机械臂作业空间内的大负荷作业过程轨迹误差实施拆分。在笛卡尔空间内,设定前馈+PD控制器控制律,利用+PD控制器的误差补偿输出,实现抢修机械臂的误差差分补偿控制。实验表明,所提方法能够在高稳定性前提下,实现抢修机械臂的精准补偿控制。 相似文献
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氟硅酸钾容量法测定SiO_2的理论根据是:硅酸在有过量钾离子存在的强酸性溶液中,能与氟离子形成氟硅酸离子,并进一步反应生成氟硅酸钾沉淀。此沉淀在热水中水解生成氟氢酸,用碱滴定水解所生成的酸,即可求出试样中SiO_2的含量。其反应式如下:SiO_3~(-2) 4F~- 6H~ (?)SiF_4 3H_2OSiF_4 2F(?)SiF_6~(-2)SiF_6~(-2) 2K~ (?)K_2SiF_6↓K_2SiF_6 3H_2O(?)2KF H_SiO_3 4HFHF NaOH→NaF H_2O但如试样中铝、铁、锰含量较高时,也会 相似文献
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以氯化镁和碳酸钠为原料,通过前驱体烧结法制备氧化镁晶须.首先以氯化镁和碳酸钠为原料合成了前驱体碳酸镁晶须,接着将碳酸镁焙烧成氧化镁晶须.探讨了各个工艺条件对产物的影响,探索出最佳的工艺条件:氯化镁溶液的浓度为0.6mol/L,氯化镁和碳酸钠的摩尔比为1:1,陈化时间2h.在此条件下制得了前驱物碳酸镁晶须,将碳酸镁晶须焙... 相似文献
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高压电气行业在国家电网发展中起着重要作用,特别是百万伏高压开关的研发及应用,为远程输变电解决了重要难题。在百万伏产品的研制过程中,分合闸的动静触头加工尤为重要。该工艺适用于高压开关等异形薄壁类屏蔽罩类零部件加工,填补了国内空白。 相似文献
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