基于对等虚拟社群网格系统的研究与设计

依据对等网络所具有的小世界特性和幂律分布特性的理论基础,提出了基于对等虚拟社群的网格系统。在定义了虚拟社群的基础上,将网格系统划分为对等的虚拟社群,设计了基于对等虚拟社群的路由算法。通过仿真实验对路由算法进行了验证。     

机器人视觉三维重建网格门户的研究与开发

为了提高机器人视觉三维重建的速度,分析了建设机器人视觉三维重建网格的必要性以及网格门户在网格系统中的重要性.根据三维重建网格的特点设计了网格门户的体系结构,介绍了基于Gridport门户开发工具包快速开发三维重建网格门户中的各个组件的基本过程,实现了基于门户的单点登录、用户管理、资源监测、文件传输和三维重建服务调用等基本功能.     

基于轮廓波维纳滤波的图像压缩传感重构

图像压缩传感重构利用自然图像可稀疏表示的先验知识,从比奈奎斯特采样率低得多的随机投影观测值中重构原始图像.为了克服传统的压缩传感重构中正交小波方向选择性差和未利用变换系数的邻域统计特性的缺点,利用了轮廓波维纳滤波去噪算子替代迭代阈值法中的阈值算子,进而提出了基于轮廓波维纳滤波的图像压缩传感的重构算法.实验结果表明,该算法提高了重构图像的峰值信噪比和视觉效果,保护了图像的细节,加快了重构算法的收敛速度.     

一种只利用对象输入输出值设计的液压并联机器人MRACS

针对６－ＤＯＦ并联机器人的液压主关节，基于系统易于稳定与实现，提出了一种只利用被系统输入输出测量值设计的ＭＲＡＣＳ。经纺真验证，系统稳定可靠，具有良好的跟踪精度。     

基于MCS—96单片机的液压并联机器人MRACS实时并行处理

对6-DOF液压并联机器人MRACS提出了一种基于MCS-96单片机的实时并行处理方案.     

力前馈控制的并联机器人自适应系统的研究

针对6－DOF并联机器人的液压主关节。设计了一种力前馈控制，结构简单，容易实现的模型参考自适应系统MRACS。仿真表明：此系统稳定可靠，有效地抑制了干扰作用。提高了系统的跟踪精度。本文的研究为系统的实际应用奠定了基础。     

屏蔽电极可行性的理论分析与实验研究

在使用传统四电极电导传感器对油井产出液的含水率进行实际测量时,由于传感器两端电位近似为零而造成激励电流漏失,导致含水率测量精度下降.提出在原有四电极基础上增加两个屏蔽电极的改进方案,建立了含屏蔽电极电导传感器内电流密度分布的理论模型,并对屏蔽电极的宽度和间距进行了优化设计,理论上漏失程度可由原来的31.5%下降到0.36%.环状流型下的实验结果表明,屏蔽电极可有效减少漏失条件下激励电流的漏失,传感器测量精度有较大提高.大庆油田现场试验结果表明,传感器测量相对误差小于5%.     

四电极电导传感器敏感场的理论分析

针对水为连续相条件下的油水两相流含水率测量问题,首先分析了环形四电极电导传感器敏感场正问题的数学模型。之后在此模型基础上,利用分离变量法推导了均匀媒质时传感器内部电势、轴向电流和径向电流的分布,并得到了简单非均匀媒质时场域内各点电压的数学理论解。最后,建立了油水两相环状流型下电导传感器含水率测量模型。结果表明,该模型与Begovich＆Watson经典公式吻合,为进一步深入研究电导传感器的响应特性奠定了基础。     

对并联机器人的位姿进行视觉定位研究

一种双目主动视觉监测平台建立以增加并联机器人对工作空间的监测,以提高并联机器人运动精度问题和解决并联机器人"盲"工作状态.针对这种视觉监测平台基于一个圆形轨道的这一特殊构造,运用立体视觉思想和摄像机小孔成像原理,实现了该双目主动视觉测平台的视觉空间目标定位方法.为并联机器人精加工奠定了基础工作.     

基于搜索带宽感知的多机器人WSN孤岛结盟方法

为了提高无线传感器网络（wireless sensor network,简称WSN）孤岛结盟方法对未知孤岛分布和中继带宽约束的适应性及效率,提出了基于搜索带宽感知的多机器人WSN孤岛结盟优化问题,并给出了求解该问题的近似算法.首先,在相关模型假设及符号定义的基础上,借鉴迭代局部搜索和流水作业调度思想,引入同步轮次流水迭代过程,建立该优化问题的公式化描述;然后,在连通重叠搜索算法基础上,结合层次分簇和网络流相关理论,设计基于搜索带宽感知的层次中继部署算法;最后,通过与现有方法进行对比实验的结果表明：提出的方法能够在满足未知孤岛分布和中继带宽约束的同时,有效地提高WSN孤岛结盟效率.