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随着室内服务机器人的广泛应用?室内定位已成为了当前研究热点和难点问题之一,针对传统的声音位置指纹定位算法中离线划分区域造成区域边缘点定位误差较大的问题,提出了一种二次局部聚类的优化算法来提高位于聚簇边缘的测试点的定位精度。首先,通过主成分分析(Principal Component Analysis, PCA)算法对声音信息采集系统采集计算得到的声达时间差(Time Difference of Arrival, TDOA)特征向量进行降维处理,然后通过局部聚类优化算法对待测点位于的聚簇进行优化。与传统的区域划分不同,采用局部聚类优化可以减少因待测点位于聚簇边缘导致因参考信息不足而造成定位误差较大的现象。此外,采用局部聚类优化算法可以在满足系统定位精度的同时有效减少定位算法的时间开销。实验结果表明,基于局部聚类优化算法的声音定位方法可以有效的提高位于聚簇边缘的待测点的定位精度,并且在算法的实时性和鲁棒性上也有了提高。 相似文献
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目的 为了解决我国市政污泥的处理处置以及缓解造纸原材料资源紧缺等问题,提出将市政污泥先用淀粉包覆后再进行球磨改性处理,并作为造纸填料制备纸包装材料的新思路。方法 探究球料比、球磨时间和球磨转速对污泥填料的粒径、Zeta电位,以及制备的纸包装材料性能的影响规律,通过分析其微观形貌和热稳定性,初步探索污泥基纸包装材料的成型机理。结果 实验结果表明,经球磨改性后可以有效减小淀粉包覆后污泥填料的中位粒径,降低其Zeta电位。污泥经淀粉包覆改性后制备的纸包装材料的力学性能得到显著提高,热稳定性更好。结论 市政污泥经淀粉包覆–球磨改性后制备的污泥基纸包装材料是一种理想的包装材料,为市政污泥在包装材料的高值化应用提供了一条新途径。 相似文献
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程知群张志维刘国华孙昊蔡勇 《微波学报》2019,35(2):34-37
基于GaN HEMT 提出了一种3.5GHz 频率的高效率混合EF 类功率放大器。采用输出端并联谐振电感来补偿晶体管的输出电容,提高了混合EF类功放的工作频段,使其能在3.5GHz 频率下达到高效率。使用简单的微带传输线构成谐波控制和匹配网络,满足混合EF类功放基波、奇次谐波和偶次谐波的阻抗特征,同时完成与50Ω负载阻抗的匹配。测试结果显示,在3.3 ~ 3.8GHz 频段内,在1dB压缩点处输出功率达到40dBm,漏极效率75%~79%,增益11.5~12.3dB。 相似文献
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煤萃取过程的TEM分析与煤嵌布结构模型 总被引:5,自引:0,他引:5
通过对不同变质程度的两种煤所进行的CS2/NMP混合溶剂萃取,发现该过程并不是单纯的可溶物的溶解,其间有一部分萃取物依靠浮力作用悬浮在溶剂中,在离心分离条件下并不能沉降到萃取残渣中,因此所得的CS2/NMP混合溶剂对某些煤的高萃取率并不是全部由分子意义上的溶解所得.通过向CS2/NMP混合溶剂萃取液中添加反苹取剂的反萃取过程,可以将2种类型的悬浮物高度富集形成固体形态的精煤和黏结组分.提出了煤的嵌布结构理论模型及其概念,认为煤是以大分子组分、中型分子组分(包括中Ⅰ型和中Ⅱ型)、较小分子组分和小分子组分共同组成的混合物,这5种族组分之间主要以镶嵌的分布方式相连接,可以通过CS2/NMP混合溶剂为主的萃取反萃取使其彼此分离.应用该模型可以对萃取过程及现象进行合理解释. 相似文献
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对清洁机器人自动回程充电路径规划进行了研究,使机器人可以依照设计要求避开障碍物,并在最短的时间内实现充电。研究了清洁机器人的自动回程充电的路径规划,机器人与充电器距离较远时,采用可视图法路径规划以生成自动回程充电的最短路径;机器人与充电器距离较近时,通过充电器上的红外线引导机器人与充电器完全对接。实验结果显示,可视图法可以选择最短路径进行充电,红外线引导法可以使机器人和电源完全接触。 相似文献
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针对动力翼伞系统易受舵机负载转矩和外界风场等复杂扰动影响的问题,本文改进动力翼伞系统模型,引入具有负载转矩的直流电机模型。提出了基于自抗扰控制的轨迹跟踪控制器,分别设计了横纵向通道控制器,横向轨迹通道采用串级自抗扰控制,内环控制器对舵机负载扰动进行估计和补偿,减小死区误差;外环控制器跟踪参考飞行方向,降低风扰影响。半实物仿真结果表明:该控制策略性能优于传统自抗扰控制(ADRC)和PID控制器,能有效抑制舵机负载和风场扰动,提高跟踪精度,且稳定性和鲁棒性显著增强。 相似文献