机器鱼高精度实时反馈控制系统

为实现高速和精确的速度控制,设计一种机器鱼高精度实时反馈控制系统。研究仿生机器鱼的推进速度与鱼尾的摆动频率、幅度的关系,以FPGA为主控芯片,完成机器鱼3自由度舵机的控制和实时状态反馈,并与PC决策系统交换数据;将视觉系统采集处理得到的机器鱼实际前进速度作为反馈,与目标速度作差构成闭环,利用PID算法通过控制3自由度舵机的摆动频率和幅度精确控制机器鱼速度,并通过实验得出速度控制曲线和误差曲线。实验结果表明,该系统能完成机器鱼高精度、高稳定度的速度控制。     

可编程等效异形像元的几何超分辨方法

为获得高分辨率目标图像,提出了等效异形像元几何超分辨方法。数字微镜器件(DMD)中2×2个微镜对应一个探测器像元,通过顺次控制DMD微镜编码得到4种异形像元,并采集各自状态下的目标图像,通过重建算法得到高分辨率目标图像。通过仿真实验验证了算法的有效性,并对视轴稳定误差对重建图像质量的影响进行分析。最后给出了像元尺寸、系统焦距与视轴稳定精度之间关系。实验结果表明:当探测器和目标之间不存在相对运动时,所得高分辨率图像PSNR可达53.024 3dB,相比于双线性插值方法提高了40.7%;可接受的探测器和目标之间最大相对运动量为1/10像元尺寸;当探测器像元尺寸为15μm、光学系统焦距为1 000mm时,系统对视轴稳定精度要求达到15μrad。所提出的方法可有效提高像元几何分辨率,且具有工程实现性。     

两轴正交圆切口单轴柔性铰反射镜支撑结构

在实际工程应用背景下,基于实际材料参数测试结果,借助有限元分析手段系统分析了切口半径r和最薄切口部位厚度t对圆切口单轴柔性铰柔度系数和等效转动半径dc的影响趋势,并归纳总结出简化的圆切口单轴柔性弯曲变形计算模型。为验证该模型的可靠性,搭建了相应的实验装置。与实测值相比,简化模型的计算误差优于10%,可满足工程应用要求。在此基础上,提出了基于圆切口单轴柔性铰链的两轴反射镜柔性支撑结构简化计算模型,该模型可大大减少经典理论模型的计算工作量,为此类反射镜柔性支撑结构的参数化设计和尺寸优化提供了参考依据。     

准噶尔北缘I区块地震勘探采集方法

准噶尔北缘I区块构造发育存在继续性发展的关系，即上覆地层在基底隆起的基础上，发育了深层大、浅层小的构造。工区内地表起伏不大，大部分为戈壁区。老资料信噪比较低，波组特征不明显。在实际施工中，我们主要选择单深井方式激发，多检波器组合接收，挖坑埋置，压制各类噪声干扰，以获得较高信噪比和分辨率的地震资料。通过采取以上措施，取得了较好的效果。     

含膏泥岩地层的井壁稳定问题

本文从骨泥岩层三种不同存在的形式分析着手，重点分析了常见的膏泥岩层的矿物组成和理化指标，并相应提出了钻探此类地层保持井壁稳定的对策。     

基于DSP离散频率编码雷达信号的实现

离散频率编码序列集合是一种具有良好自相关和互相关性的正交编码波形序列集合,其信号可以提升网状多雷达系统的目标搜索能力、追踪与识别能力。为了设计这种信号,需要求解NP-难的组合优化问题,且考虑到DSP的速度限制和信号产生的实时性要求,采取简单有效的局部搜索算法,并利用TI公司的TMS320F28335和BB公司的DAC7724完成目标算法和波形输出,得到了符合要求的波形。     

基于模拟退火自适应粒子群算法的WSN拓扑抗毁性方法研究

针对WSN节点易失效和损毁的特点,文章从拓扑结构角度研究WSN网络抗毁性.以网络自然连通度作为优化目标,主要考虑网络节点全连通、节点和链路数量、节点通信半径以及节点负载等约束,构建网络拓扑抗毁性优化模型.模型求解是NP-hard问题,文章提出了一种新的启发式算法——基于模拟退火自适应粒子群算法,该方法在粒子种群更新前,...     

一种多深度特征连接的红外弱小目标检测方法

针对红外弱小目标像元数量少、图像背景复杂、检测精度低且耗时较长的问题，文中提出了一种多深度特征连接的红外弱小目标检测模型(MFCNet)。首先，提出了多深度交叉连接主干形式以增加不同层间的特征传递，增强特征提取能力；其次，设计了注意力引导的金字塔结构对深层特征进行目标增强，分离背景与目标；提出非对称融合解码结构加强解码中纹理信息与位置信息保留；最后，引入点回归损失得到中心坐标。所提网络模型在SIRST公开数据集与自建长波红外弱小目标数据集上进行训练并测试，实验结果表明，与现有数据驱动和模型驱动算法相比，所提算法在复杂场景下具有更高的检测精度及更快的速度，模型的平均精度相比次优模型提升了5.41%,检测速度达到100.8 FPS。