一种结构解耦型变刚度驱动软体手抓握能力分析

为了实现变刚度驱动软体手的精确抓取,设计了一款结构解耦型的变刚度驱动(变刚度与变形驱动)软体手指。建立了软体手指的指尖力模型,并计算了手指指尖力,将实验测试的手指指尖力数据与计算结果进行比较,证明了手指指尖力模型在一定精度范围内能够预测手指的抓握行为。基于软体手指的指尖力模型对软体手的结构尺寸进行设计,并根据设计的软体手进一步研究指腹的抓握能力,通过仿真与实验的相互印证得到了软体手指腹抓取的抓握力模型。仿真和实验结果表明,软体手的抓握能力与手指的刚度、变形驱动能力以及软体手的抓握形态有关。     

高性能杜比数字音频解码器—CS4923

高性能杜比数字音频解码器－ＣＳ４９２３尹海斌美国ＣＲＹＳＴＡＬ公司前不久推出首枚支持杜比数字、杜比逻辑定向环绕系统、ＭＰＥＧ－２和ＤＲＳ等多通道数字音频解压的高品质集成电路－ＣＳ４９２３。ＣＳ４９２３是ＣＳ４９２２音频解码ＩＣ在性能和指标都有很大提高...     

白光LED照明用新型荧光粉的制备和性能研究

首次报道利用高温固相法结合超声波分散技术合成了Sr3-xMgSi2O8：xEu2＋高亮度白色荧光粉,并对其发光性能进行了研究。该荧光粉在近紫外光激发下发出较强的白光,发射光谱由两个主峰组成,分别位于468.4nm和546.0nm处,并具有不同的荧光寿命,归结为处于不同格位上的Eu2＋离子的5d-4f电子的跃迁发射,从而在单一基质中混合得到了白光,这两个发射峰所对应的激发光谱均分布在250nm-450nm的紫外区,该荧光粉可以被具有400nm的近紫外光发射的InGaN管芯产生的紫外辐射有效激发而产生白光,是一种性能良好的很有前途的单一基质白光LED照明用稀土荧光粉。     

刚柔耦合动力学——轻量化协作机器人设计与控制的力学基础——解读《机器人刚柔耦合动力学》

传统机器人采用厚实的结构来保证其具有足够的刚度,以减小机器人的结构振动,但是这种"粗笨"结构的机器人存在高能耗、适应性差等问题。为了提高机器人的节能性,要对机器人的结构进行轻量化设计,但轻量化设计又会导致其柔性结构振动,这就需要对机器人进行动态控制,以提高其动态刚度来减小结构振动。另外,能感知人协作意图、适应环境与目标变化的机器人因具有柔顺结构而适应性能良好,也存在柔性结构振动的可能。因此,利用柔性结构带来轻量节能与适应能力的前提是减小柔性结构振动,这需要研究柔性结构的动态控制,这些动态控制的力学基础都是刚柔耦合动力学。     

形状记忆合金驱动的仿人腕关节机构理论与运动控制

为提高仿人腕关节的运动性能,设计了一款形状记忆合金驱动的仿人腕关节样机,采用拮抗驱动方式实现对仿人腕关节的位置控制,并在相关理论和仿真分析的基础上,通过实验证明该系统模型具有一定的精度。通过样机运动控制实验,研究了拮抗驱动方式对系统运动性能的影响。结果表明,在拮抗驱动方式的不同频率信号跟踪实验中,对于单向正弦信号,跟踪误差最小为[-0.5°, 1°],最大为[-1.5°, 1.5°];对于双向正弦信号,腕关节能实现双向连续偏转,且当信号频率为1/15 Hz时,位置误差均小于[-1.5°, 1.5°]。相比于采用单根形状记忆合金丝驱动,拮抗驱动方式有利于提升位置控制精度和双向偏转能力。     

HAD-8型数码遥控前级放大器

<正> 高保真型功放很少采用遥控方案,因为许多行家认为遥控电路会对音质产生影响。例如遥控电路的音源切换如选用模拟开关,对音质肯定会有影响,改用继电器切换又会增加成本。又如音量控制选用普通电位型控制电子电位器,其信噪比、失真度、动态范围不能满足要求,而选用马达型电位器,则两声道同步误差难以控制,日久触点氧化还会产生旋转噪声。要达到高保真,遥控型放大器必须消除音源切换、音量调节和遥控电路带来的电磁干扰三大障碍。本文介绍的HDA-8型遥控前级放大器即是一个比较完美的解决方案。     

面向大型设备的协作机器人跟随与建图

在大型设备环境下，为提高物料运载机器人的作业效率，研究一种移动协作机器人，将人的主观判断能力与其高负载能力、自动化特点结合，通过发挥各自的优点完成协同作业。为解决出现跟随对象混淆、距离控制不精准以及受到周围环境(如噪声、光线等)影响的问题，提出一种跟随方案。通过激光数据和视觉数据融合获得目标的位姿，通过建立的栅格地图上的路径规划完成跟随的方案。通过实验验证了该协作机器人跟随兼具了拾取目标的对象准确性和位置精准性，融合地图信息的规划保证了安全性。