有级转向履带车辆的驾驶员操控行为模型

为解决有级转向履带车辆驾驶员操控经验的表征问题,以采集得到的大量真实驾驶数据为依托,提出一种基于操控基元序列的驾驶员操控行为表征模型。操控基元以高斯混合模型表征,并以有向图的形式完成驾驶员操控基元切换序列的提取与类别辨识;依据不同类别的操控基元序列辨识结果完成了对驾驶数据的重分组,利用隐马尔可夫-高斯混合模型完成每一个类别下的驾驶员操控行为模型训练。结果表明：所提取出的操控基元序列既能完成对驾驶员转向操控基元切换行为的表征,又能实现对轨迹基元类别的合理划分;在给定期望轨迹所对应的预测时域内,驾驶员操控行为模型能够实现特定条件下的驾驶员转向操控量预测,预测平均偏差在4.2%以内。     

钝化换档策略

干扰换档是自动换档控制中的一种常见现象,它是因油门开度信号急剧扰动所引起的一种有害换档。文章分析了这种现象产生的原因,讨论了钝化换档的策略,提出了对油门开度信号作平缓化修正计算的方法,并通过实车道路试验验证了这种方法的有效性。     

电机驱动式自动变速操纵系统的台架试验研究

针对坦克车辆用单流行星变速箱提出了利用电机驱动转阀的方式来实现自动换档操纵.介绍了整个电控操纵系统的原理、组成以及关键技术.台架试验表明,采用电机控制的转阀结构可以满足行星变速箱的自动换档要求.     

闪速存储器在嵌入式系统中应用

闪速存储器的性能日趋完善、应用广泛,闪速存储器应用于嵌入式系统中所遇到硬件接口与软件编程方面的问题,于本文提出了切实可行的解决方案,并以闪存AT49F8192和单片机MC68376为例给出硬件接口电路和用C语言编写的程序代码.     

自动机械传动系统起步过程中离合器的自适应控制策略研究

本文对自动机械传动(AMT)及自动变速操纵系统(ASCS)中的关键技术(离合器控制)进行了研究,提出了离合器的自适应控制策略.该策略不同于当前所采用的控制策略,它根据离合器输出轴转速和发动机转速与离合器输出轴转速差,得到理想离合器输出轴加速度,并通过控制离合器驱动机构的行程增量,使得实际离合器输出轴加速度和理想的相一致.该策略可实现起步过程中的自适应控制,满足驾驶员平稳、快捷的要求,同时具有所需输入信号少的特点,试验证明这一策略是完全可行的.     

智能系统局部路径规划算法研究

对于非常规环境下的局部路径规划,建立了相应的数据量测模型,提出了分块和滤波算法体系.通过实车试验验证算法及系统的可靠性,并时结果进行分析、规律进行总结,研究降噪系统在复杂环境下的实用效果.完成智能系统在实际环境中局部路径规划的最优评价方法.     

数字化显示装置在AMT中的应用

根据驾驶员对于自动机械变速器实际状态信息的需要,设计了具备CAN总线通讯功能的数字化显示装置.从显示和通讯两个角度说明了该数字化显示装置的硬件组成和设计原理,阐述了其软件设计思想,并对其控制流程进行了详细描述,最后通过实车试验证明了该装置性能满足使用要求.     

AMT-Fault-Diagnosis Device Based on ISO 15765

To debug automatic mechanical transmission (AMT) more quickly and accurately, an AMT-fault-diagnosis device is designed based on the ISO 15765 protocol, which adopts the flow control mechanism and has off-line diagnostics function. Requirements for the device are analyzed and diagnostic trouble code (DTC) is defined. Electrically controlled hardware with graphics display function and fault diagnostic software flowchart are designed based on the electronic control hydraulic AMT system. Bench and vehicle driving tests showethat the AMT-fault-diagnosis device can read and delete the fault message successfully with a stable performance.     

无人驾驶履带车辆机电联合制动的协调控制

针对无人驾驶双侧电驱动履带车辆制动减速控制时抗干扰性能差和机电协调性能差导致目标跟踪误差大的问题,提出一种分层控制系统。在上层控制器中,基于无人驾驶系统的期望速度序列,建立前馈-反馈控制器,以期望制动减速度作为前馈输入,补偿目标制动转矩,以速度误差作为反馈输入,修正目标转矩差。在下层控制器中,综合考虑机械制动和电机制动的特点,建立基于模糊控制的制动力协调分配算法。实车试验结果表明,与速度分段式控制器相比,分层控制器能够准确跟踪期望速度序列,速度跟踪误差减少60.1%,制动减速度标准差减少39.4%,提高了无人驾驶双侧电驱动履带车辆制动控制的目标跟踪精度。     

半挂牵引车自动变速器换档策略研究

为了在装有多档变速器的东风半挂牵引车EQ4195上实现变速操纵的自动化,减轻驾驶员换档的疲劳程度,提高车辆的综合性能,利用理论分析和实车试验相结合的方法,根据车辆动力传动系统自身的特点提出了牵引车多档变速器综合换档控制策略.试验结果表明,针对多档变速器所设计的换档控制方法和换档规律,能够满足车辆在不同工况条件下行驶的要求,达到了预期的目标。