操作机器人控制的多智能体方法研究综述

传统基于模型的控制方法应用于复杂机器人控制遇到很多困难,最近十几年,很多学者利用多智能体(Multi-Agent)技术构建基于行为的操作机器人控制系统,取得的满意的效果。介绍了基于多智能体方法的操作机器人控制原理,对国内外基于多智能体的操作机器人控制算法和与之对应的控制系统结构、运行平台和多智能体交互模型等相关研究进展进行综述,对多智能体方法用于操作机器人控制的优势和不足进行了总结,最后探讨了多智能体方法在操作机器人控制系统中应用的发展方向。     

基于激光测距传感器的机器人末端定位扫描装置设计

为实现变截面复杂管道内壁喷涂机器人的定位、喷涂目标模型重建和喷涂轨迹规划功能,设计了末端激光定位扫描装置,描述了该装置传感器的选型、扫描头机构设计和相应的数学模型,并着重阐述了喷涂管道内截面自动扫描的流程以及测量路径规划算法的实现。实验证明,该设计实现了一类超常规尺寸喷涂目标在喷涂机器人坐标系中的数模重建功能,解决了逐点示教无法完成复杂内表面喷涂轨迹规划的问题。     

铁路信号电源

高原地区,无交流电源的火车站通常用干电池作信号电源。但因气候寒冷,常发生冻坏电池的现象。电池用到后期,电压还会下降,出现灯光变暗、显示距离缩短的现象。由于电压下降,使电动臂板动作不灵活,甚至影响行车速度,威胁行车安全。为了改变这种状况,我们把大兴安岭高寒地区的上游岭站的信号设备换用了太阳电池电源。     

基于可见/近红外光谱技术的茄子叶片灰霉病早期检测研究

应用可见/近红外光谱技术对茄子叶片进行灰霉病害还未在叶片表面出现病症时的早期检测.采用化学计量学方法建立早期检测模型.主成分分析用于对光谱数据进行降维,得到若干个最重要的主成分.但直接从聚类图中无法进行是否染病的鉴别.因而将其作为变量输入BP神经网络,从而减少了计算量,提高了建模精度.检测结果显示,模型具有良好的检测效果,能够达到100%的识别率,正确率也能达到88%.说明运用可见/近红外光谱技术能够实现当病症还未在叶片表面出现时的快速准确的早期检测,为灰霉病早期检测提供了新的途径.     

零相位数字滤波及其应用

本文介绍了一种利用Delphi7实现数字滤波器零相位滤波的方法,与一般差分滤波方法相比,该方法不仅可以避免相移,而且还能改善起始部分的波形畸变,这一点在信号处理中具有重要的应用价值。     

嘧菌酯对稻瘟病菌的生物活性

嘧菌酯对稻瘟菌菌丝生长、孢子萌发、产孢量、孢子致病力和黑色素合成具有强烈的抑制作用。嘧菌酯离体活性受培养基组分影响，可酵解碳源具有拮抗作用。SHAM对嘧菌酯抑制孢子萌发的活性具有增效作用。嘧菌酯对稻瘟菌63个菌株的EC50为0．0010-0．0906μg／ml，平均EC50为0．02231μg／ml。盆钵试验表明，秧苗对嘧菌酯的商品制剂25％嘧菌酯具有良好的内吸性；兼有保护作用和治疗作用。25％嘧菌酯对稻瘟菌有一定的田间防效，且对水稻增产作用明显。     

建筑装饰装修对建筑结构的影响

近年来地震频发,整个地球似乎被调到了振动模式,仅2010年上半年,就有多场地震肆虐而过。当灾难突如其来的时候,人类总显得渺小无力,我们能做的很有限,不过地震的频发也在一定程度上敲响了家居装修的警钟:装修切莫忽视安全,随意而为,留下安全隐患。地震带给全国人民巨大伤痛的同时,也带给人们和建筑行业更多的反思、警醒和重视。     

气泡雾化油枪在煤粉锅炉上的应用

机组的频繁启停调峰使得电厂锅炉点火用油大幅度增加 ,如何降低锅炉点火用油已经成为电厂降低发电成本的一个重要措施     

不同任务需求下军用车辆乘员信息作业适宜性评价指标研究

针对不同任务对军用车辆乘员能力差异性需求的问题,进行不同任务需求下乘员信息作业适宜性评价指标研究。通过模拟实验分析乘员认知能力和心理运动能力对信息录入和原地对静止目标射击任务绩效的影响,采用多元回归建模方法对比分析两项任务的绩效预测因子,建立乘员在不同任务需求下的作业适宜性评价指标。结果表明：通信专业任务操作速度适宜性评价指标应选取反应能力、记忆能力和注意能力,操作准度适宜性评价指标应选取记忆能力和注意能力;射击专业任务操作速度适宜性评价指标应选取手眼协调能力和注意能力,操作准度适宜性评价指标应选取双手操纵能力和注意能力。所得研究结果为确定与任务需求相适应的军用车辆乘员作业能力评价指标提供了参考。