苹果采摘机器人机械臂优化设计及仿真

为了提高苹果采摘机器人的收获空间和采摘效率,减小机械臂的操作空间和结构尺寸,以适应果树的非结构化环境,结合苹果果树的特点和生长环境,采用参数化分析方法,探讨了机器人基座高度、采摘距离与机械臂长度、转角和操作空间、工作空间之间的关系,优化了苹果采摘机械臂结构参数,在求解位移正逆解和雅克比矩阵基础上,通过ADAMS和MATLAB建立了集三维实体设计、动力学建模、PD控制于一体的交互式仿真系统.仿真结果表明,在满足果园采摘条件的前提下,该机械臂结构简单、紧凑,能收获目标区域内90.2%以上的果实,以最优结构尺寸获得了最佳收获空间.     

焦作某铝厂赤泥堆场工程防渗对地下水水质的影响

根据堆放场底部铺设赤泥加石灰垫层和防渗膜的工程防渗处理措施,探讨了赤泥渗滤液的日实际渗透量以及该区域地下水对赤泥渗滤液的日最大允许入渗量。讨论了该防渗情况下,堆放场对周围地下水水质的影响。     

应对2022年枯水的长江上游水库群联合调度方案

2022年长江汛期来水特枯,针对2022～2023年长江枯季来水预测持续偏少,长江上游水库群2022年9月初蓄水量严重不足,枯水期抗旱保供水困难等问题,充分考虑特枯水条件下的调度约束,分阶段明确蓄水期、枯水期调度目标,研究并提出了保障长江流域供水和航运等多目标需求的联合调度方案,并在实时调度中付诸实践。结果表明：以提出的联合调度方案为指导,2022年11月上旬长江上游水库群最大蓄水量495.9亿m³,取得了良好的蓄水成效;枯水期(12月至次年4月),长江上游水库群有能力实施联合补水调度维持三峡水库下泄流量在7 000～7 500 m³/s,可基本保障长江中下游干流的供水、航运、发电、生态等需求。     

开源GIS软件梳理及在水利行业应用中的组合应用

本文按照典型的WebGIS系统的构建过程,梳理了数据加工、数据存储、地图发布、空间分析、前端展示五个环节常见的开源GIS软件。从功能、易用性、使用的广泛性和软件许可几个方面对开源GIS软件进行了筛选,并且根据不同的应用场景,构建了软件的组合方案,提供了系统案例。为开源GIS软件在水利行业中的应用提供了很好的指导作用。     

基于承包商视角浅析EPC国际工程合同管理

近年来,随着国家“走出去”战略和“一带一路”倡议的提出,越来越多的中国企业走出国门承建国际工程。而与我国传统的施工或设计总承包模式不同,国际市场一般采用集设计、施工、采购为一体的EPC模式。在EPC工程中,总承包商全面承揽工程的设计、材料与设备的采购、工程施工、试运行期的维护等工作,同时对整个项目的质量、安全、工期、环境保护、沟通与协调等全方位负责。几内亚苏阿皮蒂水利枢纽项目由中国长江三峡集团有限公司旗下中国水利电力对外有限公司(CWE)以EPC模式承建,该水电站被称为几内亚的“三峡工程”,在几内亚乃至整个非洲都有举足轻重的地位。基于EPC总包商视角,借鉴苏阿皮蒂项目的合同管理经验,浅析EPC国际工程的合同管理。     

基坑开挖对下卧盾构隧道的影响风险分析

目的研究基坑开挖对邻近既有下卧盾构隧道结构产生的附加应力及不均匀变形,为施工阶段既有隧道的风险评估及控制措施提供参考.方法以哈大客专沈阳站房改造工程为背景,探讨了基坑开挖卸载对下卧盾构隧道造成的主要风险因素及盾构管片破坏的类型,针对土体力学参数的空间变异性及随机性引入蒙特卡洛模拟与三维有限元相结合的方法对衬砌结构的风险事故发生概率进行定量分析.结果基坑开挖卸载之后,隧道横向位移及管片最大压应力超出规定值的概率均为0;上抬变形量及管片最大拉应力超出规定值概率分别为39.8%、2.29%.多种因素下盾构管片总失效概率为41.18%.结论基坑开挖方法要遵循减少单次卸荷量及隧道穿越跨度的原则,并且开挖后应尽量减少基坑的放置时间.     

人字齿行星传动多体动力学建模与分析

根据人字齿行星传动的结构特点,借助ADAMS建立该类传动的多体动力学模型,对其进行自由振动特性分析。结果表明,当人字齿轮左右两部分结构完全对称时,人字齿行星传动存在中心构件扭转振动、中心构件平移振动和行星轮振动3种典型模式,且3种振动模式的特点与直齿行星传动基本一致。在不考虑传动件结构柔性的情况下,基于多体动力学模型的自由振动分析结果与采用集中参数模型的仿真结果完全一致,表明本文所建模型的正确性,可为后续的参数敏感度分析及动响应分析提供模型依据。     

考虑不同需求偏好的可控负荷需求响应菜单定价研究

随着智能电网技术的不断发展,需求侧大量的可控负荷资源主动参与电网调度成为可能,如何设计有效的价格机制来激励用户主动的需求响应成为目前值得研究的热点问题。然而,传统固定单一价格的定价模式已经很难满足不同用户深层次的差异化需求。提出一种可控负荷需求响应菜单定价方法,该方法以可控负荷用户的需求为导向,考虑不同用户的需求偏好特性并划分用户类型;以需求响应电价和负荷削减量为菜单选项,构建以系统供电总成本最小为目标函数的可控负荷需求响应菜单定价模型。算例分析表明,该定价方法能够对不同偏好的用户进行有效区隔,增加了用户对电价的自主选择性,提高了用户参与的积极性,实现了电力资源的优化配置。     

随钻测压技术在绥中36-1油田的应用

绥中36-1油田的开发已进入中高含水期,生产动态资料显示纵向上层间矛盾大、注采不均衡,各个砂体地层压力差异不清楚。油田首次采用随钻测压工具StethoScope进行地层压力测试,介绍该工具工作原理、测试过程及数据质量控制,分析测得的地层压力和流度数据,可将其作为优化泥浆密度、指导采油井合理工作制度、注水井优化各层注水量的依据。     

基于短时间温升试验和参数估计模型预测稳定温度

电机在稳定运行状态下的绕组温度是反映电机性能的重要参数。通常,检测机构依据GB/T1032-2012中规定的方法进行温升试验,至少需要持续3小时,甚至达到6小时。短时间内求取电机稳定温度能够提升检测机构温升检测试验的效率,节约检测机构大量的电力成本和人工成本。同时,根据预测温度能够监测绕组温度,避免绕组的绝缘漆损坏而导致电机烧毁。通过研究均匀纯铜的指数发热规律、创新实时带电测量绕组温度的装置和基于线性逼近方式建立参数估计模型的方法,搭建了在短时间高精度预估电机温度的系统。在对不同功率段电机进行现场温升实验验证中,结果表明系统能够高效准确的预测电机的稳定温度。