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机器人是现代化工业制造与生产的重要装备之一。随着市场需求向小批量、多品种和柔性化方向快速发展,基于多信息融合的机器人协作系统将为高端精密制造产业赋能。该研究着眼于精密电子元件装配领域,聚焦手眼系统的精准对位和精密插装技术,通过建立待插元件与非均质薄板的接触状态模型,分析其双重位移融合的力位运动特性,并结合视觉检测与跟踪技术,提出一种融合视觉、力觉和编码器信息的复合型控制算法。基于电子元件装配平台,该研究进行了元件插装对比实验和信息融合算法的装配实验,结果表明,对齐阶段的定位精度在 0.185 pixels 以内,装配阶段的接触状态判定和调节算法保障了元件与插槽的安全有效装配。 相似文献
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防腐保鲜剂对牛肉火腿切片腐败菌抑制效果的研究 总被引:10,自引:0,他引:10
本文以牛肉火腿切片分离出的乳酸杆菌及肠杆菌为供试菌,采用滤纸片法对10种防腐保鲜剂:乳酸钠、双乙酸钠、山梨酸钾、EDTA二钠、Nisin、茶多酚、壳聚糖、水溶性壳聚糖、芦丁、苦荞壳提取液(黄酮),以及部分复配剂的抑菌效果进行了筛选。结果发现Nisin对乳杆菌的作用效果明显;茶多酚、壳聚糖对肠杆菌有较强的抑制作用。实验表明可采用复合天然防腐保鲜剂-0.015%Nisin 0.5%茶多酚,对牛肉火腿切片的腐败菌进行控制,不同pH介质、热处理对其抑菌活性影响不大。最后对苦荞壳提取液的抑菌活性进行了探讨。 相似文献
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