非线性伺服电动机的神经网络逆控制

伺服电动机由于存在接触过程的非线性、温漂等非线性因素的影响,很难建立其精确的数学模型,使得基于数学模型的控制困难.针对伺服电动机存在的非线性问题,提出了一种新颖的基于BP神经网络直接逆控制方法.首先,利用BP神经网络建立系统的正向模型(NNI),然后,设计基于神经网络的直接逆控制器(NNC),实现了对伺服电动机的自适应控制.在Lyapunov稳定性分析的基础上,给出了BP算法学习算子的选择方案,保证神经网络权值训练的快速收敛,同时,对训练BP神经网络控制器的专用算法(specialized learning)进行改进,利用NNI的输出求取权值调整的灵敏度函数.数字仿真结果表明提出的控制算法是简单有效的.     

体育教学的德育功能

本文分析了体育教材的德育可能性和体育教学的德育功能,并着重分析了体育教学德育功能的实践性、潜在性和深刻性三个特点,对如何在体育教学中渗透德育提出了自己的几点看法。     

表面-内置式永磁转子同步电机多目标优化设计

针对表面-内置式永磁转子同步电机(SIPMSM)优化目标多并且彼此之间相互制约的特点,引入一种统计学方法——田口法实现SIPMSM的多目标优化设计。选取齿槽转矩、电磁转矩波动、转矩永磁体质量比和力能指标等特性作为优化目标,并确定了对目标特性影响较大的优化参数和参数影响因子取值范围。建立参数影响因子和优化目标的实验正交矩阵,利用有限元法进行求解,分析参数的影响因子对SIPMSM目标性能的影响比重,从而确定使SIPMSM综合性能最佳的参数组合。通过对比优化前后的目标特性,结果表明优化后SIPMSM的综合性能得到极大的提高。     

论体育教学与大学生社会适应能力的提高

体育教学要达到社会适应目标,首先要了解社会适应的概念,遵循教育规律,根据体育教学的特点,充分发挥其特殊的教育作用,利用体育教学的身体练习、特殊教法、竞赛游戏、规则效应所具有的天然功能来培养和提高大学生的社会适应能力。     

试论体育教学技能的特性与形成

对教学技能的重要性进行了论述,对技能、教学技能、体育教学技能的概念进行了辨析,分析了体育课程教学的特性,探讨了教师应具备的组织教学技能、动作演示技能、语言运用技能、活动创编技能、测量评价技能。认为观察与反思、学习与模仿、体悟与积淀是形成体育教学技能的基本途径。     

试论体育教学的人文价值

对人文价值的概念进行了分析和简述,对体育教学所体现的各种积极的文化现象和人文价值进行了探讨。认为体育教学总体上具有培养学生审美情感的人文价值。具体而言,体育教学的身体练习,具有培养学生吃苦耐劳精神的人文价值,体育竞赛具有培养学生抗挫折能力和团队精神的人文价值,体育教学的特殊教法具有培养学生社会适应能力的人文价值,体育教学的“规则效应”具有培养学生规则意识的人文价值。     

基于输入频率模型的步进电机失步非线性补偿

步进电机受输入脉冲频率的影响,开环控制时会出现失步和过冲等非线性特征,影响控制系统的精度.通过研究不同输入频率下步进电机的输出特性,利用系统辨识的方法,建立步进电机非线性依赖输入频率的数学模型.基于所得步进电机的脉冲-频率辨识模型,利用逆补偿方法,对非线性的影响进行补偿.实验结果表明,对于步进电机驱动的传动装置,该方案可有效消除因失步或过冲引起的非线性误差,提高了定位精度,该方法简单可靠,可为类似传动系统的非线性补偿提供参考.     

基于描述逻辑的Agent组织

描述逻辑是基于对象的知识表示形式．已有的描述逻辑没有考虑组织目标,不适合描述多Agent组织模型．针对这个问题,首先给出多Agent组织的模型,结合组织目标考虑组织、子组织之间的关系．基于此模型,提出描述逻辑ALCA框架,用以描述结合目标任务的多Agent组织,证明了ALCA是可判定的,给出一个ALCA的可满足性判定算法．最后通过一个例子说明ALCA的描述性．     

基于图像形态学运算和Hough变换的油箱盖检测

油箱盖识别是无人智能加油站系统的关键技术之一。针对传统的Hough变换在油箱盖识别中由于其与车体的趋同性、镜面成像等问题导致的识别率较低的问题,提出了一种基于图像形态学运算的Hough识别方法。该方法首先将获得的图像经过变换等预处理,再运用图像形态学运算对预处理后的图像进行目标增强,然后使用高斯滤波以消除镜面成像等微弱干扰;最后通过Hough变换对目标进行识别检测。经过在Linux嵌入式平台下的实验测试表明,该方法能够有效的仅对边缘细节信息进行增强,较好克服了常规算法易受天气、照度、偏差角度及镜面成像等干扰影响的问题,提高了目标识别率。