基于参数查找表的肤色检测算法

针对现有模型对肤色空间刻画的不足,提出了一种基于参数查找表的肤色检测算法。该方法将肤色和非肤色看作两类模式,通过在YCbCr颜色空间统计,计算样本在不同色度下沿亮度的概率分布,分类采用贝叶斯判别规则,查找表用于存储模型参数,实现了快速查找和计算。实验中,从像素样本分类和彩色图片分割两个方面对算法的检测性能进行对比,说明其有较高的检测率和较强的鲁棒性。     

机器人研磨抛光工艺研究

以有机玻璃为研究对象，介绍了机器人研磨抛光工艺，讨论了研磨抛光参数优化设计方法，并进行了研磨抛光试验。试验结果表明，研磨抛光后的工件，能够达到产品外形和表面质量的要求，且提高了磨抛效率。     

清醒看待机器人“井喷”

正我国已连续多年成为全球最大的机器人应用市场,机器人企业也在短短几年间从几十家发展到几百家,市场规模扩张速率连续4年超过50%。火热的现象背后,依然存在三大严峻问题:一是技术空心化;二是应用低端化;三是市场边缘化。机器人产业短缺和过剩并存目前我国机器人产业的短缺和过剩是并存的。机器人     

基于可调惯量比的伺服系统低频谐振控制

在传动系统中,由大惯量负载和弹性连接轴所引起的低频谐振现象会使负载在运动过程中产生低频振动,影响系统的运动控制性能.在设计扰动观测器的基础上提出了可调惯量比的控制策略,通过在控制回路中调节负载惯量与电机转子惯量的比值至理论推导的最优值,实现了同时对电机输出轴和负载的低频干扰抑制,使伺服系统可以有效控制大惯量负载进行平稳运动,理论分析与仿真实验均证实了该方法的可行性.     

ATCA之机箱管理及高可靠性设计与实现

本文介绍了在ATCA系统中的机箱管理,基于IPMI(Intelligent Platform Management Interface)规格兼容的管理技术,使管理人员能完成远程监控与管理,得知系统的健康状况,运行状态,实现远程配置。并结合系统管理功能,来提高系统的可靠性。     

基于PowerPC的单板计算机的设计

本文主要介绍了基于PowerPC G4系列的低功耗、多数据并行处理的单板机的设计方法,讨论了硬件设计中需要注意的事项和VxWorks环境下BSP的调试方法,高度的扩展性和丰富的接口设计使得系统有较好的应用价值.     

FROG-LEG型真空机械手的动力学控制研究

为了解决FROG-LEG型真空机械手平稳运行的控制问题,首先根据机械手的结构特点,将该类机械手动力学分为水平和垂直2个方向进行讨论,利用拉格朗日动力学方程建立了2个方向的动力学模型;其次在真空机械手的动力学模型上分析了真空机械手动力源的控制模型——永磁同步电机转子磁链定向的控制模型;最后利用MATLAB的robot工具箱对机械手的运动学进行了仿真,并利用simulink工具箱对真空机械手的动力学补偿进行了仿真实验.仿真结果说明了动力学电流前馈补偿是实现机械手平稳控制的一种有效途径.     

永磁同步直驱伺服电动机的模型校正控制

针对直驱电动机的特点,提出了模型校正控制策略,利用基于卡尔曼滤波器的状态观测器和数字低通滤波器的结构组合对控制系统模型进行校正,同时对观测的负载转矩进行补偿。理论和实验均表明该策略能够有效消除控制系统中的高阶成分、非线性因素、高频噪声及负载转矩变化的影响,提高直驱伺服系统的稳定性、鲁棒性和抗干扰能力。     

基于千兆以太网的机器人远程控制

RH-6机器人的通讯速率远低于高速网络,很难实现这种机器人在高速网络上的通讯.利用控制器局域网技术,开发了相应的远程控制系统,实现了高速网络上的多客户与多机器人的互连,实现了多客户对对机器人的并发操作.     

基于OPenGL的真空机器人三维图形仿真

Vacuum robot is an essential device in advanced semiconductor manufacturing. This paper introduces the kinematic modeling of a kind of parallel vacuum robot and the implementation of 3D graphical simulation based on OpenGL and STL files in Visual C＋＋ program interface, which also lays the foundation of real-time online monitoring of the robot.