仿人机器人平地行走步态规划与仿真

为研究仿人机器人的平地行走运动,首先,根据人体结构特点和运动特征,并基于二维倒立摆原理,规划机器人平地行走过程中质心和摆动腿踝关节的运动轨迹;其次,通过建立机器人支撑腿和摆动腿的几何模型,对前向、侧向运动中两条腿所涉及的10个自由度的运动进行规划;进一步,根据逆运动学求解各关节角的运动轨迹,利用仿真软件ADAMS建立仿真模型,并进行平地行走虚拟仿真。仿真结果验证了文中所采用的步态规划方法的可行性,同时也验证了机器人结构设计和电机选型的合理性,为机器人样机的研制提供了理论依据。     

基于分层模糊控制的智能车辆的横向控制模型

车辆的横向控制是智能交通中智能车辆自主导航技术的关键技术。在总结以往研究成果的基础上,提出了动态目标位置概念,以便更加真实地描述车道变换的特性;为了减少模糊控制器的规则数量,实现实时控制的目的,采用了分层模糊控制的控制器设计方案;在车辆的横向控制中,以三次样条曲线作为车道变换的路径拟合曲线,较为灵活地表现了车道变换的特性。仿真结果表明,被控车辆能够沿着虚拟的路线平滑地变换车道,较为理想地模拟实际交通环境中车辆横向运动的特性。     

用铜粉腐蚀法测定石油馏分中腐蚀性硫的含量

文章介绍了一种测定石油馏分中腐蚀性硫的方法。该方法基于石油馏分中腐蚀性硫能与铜粉反应,将铜粉及腐蚀产物过滤后测定硫含量,并与铜粉反应前的硫含量比较,两者之差即为腐蚀性硫的量。文中讨论了反应温度、时间、铜粉加入量等对标样及石油馏分中腐蚀性硫测定结果的影响,给出了测定石油馏分中腐蚀性硫的实验条件。     

昆山爆炸事故和青岛中石化爆炸事故舆情现象

“昆山化工厂爆炸,一百多人受伤”,8月2日9时小熊猫家做主的二号这样言简意赅的一行文字,是可搜索到的昆山工厂爆炸事故的最早信源。之后的35分钟里,从江苏省昆山网友早于各路媒体一个多小时,以零星的图文向网友们拼凑着事故的现场。     

车辆弯道机动驾驶控制算法

受人工势场控制方法的启发,提出了车辆弯道机动行驶控制机制,采用了贝塞尔(Bezier)曲线车辆轨迹拟合的方法,针对车辆非完整控制系统的特征,将车辆运动学模型转换为链式系统模型,实现相对简化系统控制设计和增强系统实时性的目的.仿真控制实验表明这种方法对车辆的弯道控制具有较好的轨迹跟踪效果和全局稳定性.     

葛洲坝电厂机组轴承测温装置改进

介绍了葛洲坝电厂机组3大轴承(上导轴承、推力轴承、水导轴承)测温装置存在的缺点,针对存在的缺点,分别提出了改进措施,改造后的3大轴承测温装置运行正常,改造效果良好。     

某自来水工程定向钻施工质量事故案例分析

通过对某市自来水工程定向钻施工质量事故的介绍,分析了事故发生的原因,总结出市区定向钻施工的控制流程和重要环节的控制方法,可为类似工程管理提供借鉴。     

1780mm冷连轧机组薄带钢起车厚头轧制的研究

介绍了1780 mm冷连轧机组厚度0.5 mm以下薄带钢停车后再起车的控制方法。对薄带钢停车后再起车失败原因进行了分析,提出采用厚头起车的方法,解决了薄带钢起车勒辊、断带等问题,使厚度0.5 mm以下薄料停车再起车成功率达到100%。同时提高了机组产能和作业率。     

基于STM32的六足机器人制作

基于仿生原理,以STM32为控制器的核心,制作动作灵活,结构简单的六足机器人,并且完成了直线、转弯步态的规划和控制。实验表明成功控制实现三足步态进行直线行走功能。文中详细介绍了该"蜘蛛"的结构组成、行走原理、步态规划算法与控制系统设计。     

济钢炼钢——轧钢生产工艺结构调整与优化

1 前言 济钢始建于1958年,是一个设计年产铁90万t、钢60万t、材50万t的地方骨干企业,因历史原因,建厂后的前20年,生产始终处于停产、半停产状态,一直未达设计能力。改革开放使济钢有了巨大发展,1991