面向窑压控制的基于改进STS模型的非线性广义预测控制研究

窑压是玻璃窑炉运行过程中重要的被控指标之一,由于受到大量不确定因素影响,现有控制算法的跟踪超调大且波动频繁.鉴于简化T-S模型（STS）的强在线自适应学习能力和减法聚类可以解决最优模型结构的不稳定问题,本文研究一种基于减法聚类与简化T-S模型相融合的非线性模糊广义预测方法实现窑压的控制.利用该方法可以快速的完成窑压跳变后对象的逼近,克服由于跳变所引起的系统不稳定现象;在改进的STS模型的基础上,针对窑压阶跃跟踪超调过大的问题,结合整体最优滚动优化函数及最优控制增量快速求解方法设计控制律,从本源出发抑制超调,计算量小,并易于实施.     

基于Petri网与遗传算法的半导体生产线建模与优化调度

针对半导体生产线调度复杂、难以优化的问题,本文提出了一种基于层次有色赋时Petri网技术和遗传算法相结合的优化调度方法。该方法利用层次化的方法结合自顶向下建模方法对半导体生产线进行模块化建模,模型不仅能够反映生产线的待加工产品的多条加工路径及其资源约束,还可以对系统的设备维护、各种优先级等特性进行描述,得到对生产系统更完善更精确的刻画。通过在遗传算法编码中同时考虑投料策略、工件选设备规则、批加工调度规则和单件加工设备规则等因素得到更加有效的调度方案,提高了模型的优化程度。在此基础上,对实际半导体生产线的不同调度方案分别进行了仿真,并对仿真结果进行了比较,从而验证了建模方法的正确性及调度策略的有效性。     

机器人敏感皮肤电磁兼容问题的研究

主要针对机器人敏感皮肤系统的基本构成和特点,论述了该系统中存在的电磁干扰源、电磁干扰的传播途径,并详细说明提高该系统电磁兼容性的设计思想和具体实现技术.经实验证明,文中所提到这些抗干扰方法是可行和有效的,并且对其它电力电子装置的电磁兼容性的设计也具有一定的借鉴作用.     

一种基于传感信息的机器人在线路径规划方法

针对非结构化环境下的多关节机器人实时避障问题,提出一种基于传感信息的机器人在线路径规划方法.由红外线传感器提供机器人手臂周围环境信息,通过计算C-空间内一些方向上的C-空间障碍距离,分阶段控制位姿点到达目标.避免了建立整个位姿点附近的C-空间,适合机器人在未知环境下的实时避障要求.仿真结果验证了该算法的有效性.     

半导体生产线建模方法与调度策略研究进展

半导体生产线是典型多重入复杂的制造系统，具有可重入性、复杂性、不确定性、多目标和多约束等特点，其优化调度问题是近年来控制领域的一个重要研究方向．本文根据近些年来这一研究方向上的主要研究成果，系统评述了国内外半导体生产线调度的建模方法和调度策略的研究进展，分析和讨论它们各自的主要优缺点和适用范围，简要介绍了重调度判定依据及所采用的方法，并指出半导体制造领域中值得进一步研究的一些问题和可能发展的方向．     

大力矩低脉动无刷直流电动机系统数学模型的分析

根据永磁同步电动机数学模型的特点，结合电流反馈型脉宽调制逆变驱动电器的结构，推导了无刷直流电动机系统的数学模型。     

车式移动机器人轨迹跟踪控制方法

针对车式移动机器人轨迹跟踪这一典型控制任务,本文提出一种滑模轨迹跟踪控制方法.该方法采用PI型滑模面设计等效控制律,利用变速函数代替符号函数获得切换控制率,并运用Lyapunov理论证明系统的稳定性.仿真结果表明该方法不但能使机器人有效跟踪任意参考轨迹,而且能减小在控制中的抖振现象,即使在外界干扰影响的情况下,也具有良好的控制品质.     

变频传动系统的电磁兼容问题

电磁兼容在变频传动系统中占有相当重要的地位，电磁干扰直接影响着系统能否安全，正常地工作，文章从工程角度介绍了电磁兼容的相关概念和理论并说明了如何进行变频传动系统电磁兼容性设计。     

Infrared sensing based sensitive skin

In order for a robot to work autonomously in anunknown environment,it must possess the capacity todetect obstructions within its vicinity.The primarymethodology to achieve this goal is sensor-based motionplanning.One well-known option for the hardwarefront-end of such a systemis a sensitive skin thatcoversthe body of the robot[1-3].Work on sensitive skin hasbeen an active research area in recent years.There have been a number of types of sensitiveskins reported in literature.Intelligent robot…