数字触发器的动态分析与改进

本文提出了一种利用TP86A十六位单板机组成的数字触发器,並且对其工作运行进行了分析,指出该触发器在实际系统应用中可能出现的问题,最后给出改进的方法和程序框图。     

利用常数补偿器实现鲁棒对角优势

本文研究了利用常数补偿器实现鲁棒对角优势的问题。首先给出了系统在某一点处实现鲁棒对角优势的条件。然后研究了系统在某一频段内鲁棒对角优势的实现问题。最后通过一个算例说明了该方法的有效性。     

基于模型辨识的神经网络PID控制在经纬仪中的应用

为了获得高精度和高速的位置控制,不确定参数如摩擦、惯量以及时延等都必须进行严格补偿,才能满足实时位置控制的需求.运用神经网络对非线性系统强大的自学习能力、记忆能力、计算能力以及各种智能处理能力,在控制系统中,能够学习和适应不确定性系统的动态特性,具有很强的容错性和鲁棒性,对经纬仪转台伺服系统进行在线辨识,得到系统的线性动态模型.利用此方法可以有效克服经纬仪的不确定因素,如电机参数的变化,负载转矩变化,摩擦的非线性变化等.在此基础上进行神经PID控制,PID参数依据系统特性进行在线调整,从而达到更好的控制效果和更强的鲁棒性,得到了仿真和试验验证.     

受时变约束柔性臂鲁棒RBF神经网络力/位置控制

研究了受时变约束的柔性臂系统，建立了分布参数模型，通过奇异摄动方法将该模型划分为表征系统刚性运动的集中参数子系统和表征系统振动的分布参数子系统．设计了集中参数子系统的鲁棒RBF神经网络力／位置控制算法和分布参数子系统的鲁棒自适应振动抑制控制算法．理论分析及仿真结果验证了该方法的有效性．     

柔性双连杆机械臂脉冲力矩控制的数值仿真和实验研究

在刚性双连杆机械臂控制方案的基础上,提出了柔性双连杆机械臂的轨迹跟踪和振动抑制的脉冲力矩控制方案,针对竖直平面双连杆柔性机械臂进行了数值仿真和实验研究。     

基于多模态表征的移动应用GUI模糊测试框架

GUI模糊测试在提升移动应用可靠性和兼容性方面发挥着关键作用.然而,现有的GUI模糊测试方法大多效率较低,主要原因是这些工作过于粗粒度,仅基于单一模态的特征来整体理解GUI页面,应用状态的过度抽象使得许多细节信息被忽略,导致对GUI状态及小部件的理解不足.为了解决上述问题,本文提出了一种基于多模态表征的移动应用GUI模糊测试框架GUIFuzzer.该框架通过考虑多模态特征,如视觉特征、布局上下特征以及细粒度的元属性特征,来联合推断GUI小部件的语义,然后训练一个多层次奖励驱动的深度强化学习模型来优化GUI事件选择策略,提高模糊测试的效率.我们在大量的真实应用上对所提框架进行评估.实验结果表明,与现有的竞争性基线相比,GUIFuzzer显著地提升了模糊测试的覆盖率.我们还对特定目标的定制化搜索即敏感API触发进行了案例研究,进一步验证了GUIFuzzer框架的实用性.     

西部“一带一路”沿线城市文化空间分布特征及传承策略

城市文化空间是西部“一带一路”多元文化交流互鉴、国家凝成和民心凝聚的重要物质载体,也是彰显地域特征和民族特色的关键因素.西部“一带一路”沿线城市形成了“以文凝边”的文化空间营建经验,对现代西部城市空间建设具有重要意义.选取典型案例,从“量—质—形”评估沿线城市文化空间的规模、构成、分布和服务效能,提出构筑文化凝聚的城市文化空间体系,优化城市文化空间供给配置,塑造城市人文空间格局,提升城市文化空间服务效能和品质,健全城市文化空间建设保障机制等文化保护传承策略.     

基于信号重构的可重构机械臂主动分散容错控制

针对可重构机械臂系统传感器故障,提出一种基于信号重构的主动分散容错控制方法. 基于可重构机械臂系统模块化属性,采用自适应模糊分散控制系统实现正常工作模式时模块关节的轨迹跟踪控制. 当在线检测出位置或速度传感器故障时,分别采用数值积分器或微分跟踪器重构相应信号,并以之代替故障信号进行反馈实现系统的主动容错控制. 此方法充分利用了冗余信息,避免了故障关节控制性能的下降对其他关节的影响. 数值仿真结果验证了所提出容错控制方法的有效性.     

基于故障在线估计的可重构机械臂分散容错控制

为了降低可重构机械臂模块关节执行器和传感器故障对其控制性能的影响,提出了一种基于故障在线估计的分散容错控制方法。基于可重构机械臂的模块化属性和Lyapunov稳定性理论,设计了分散自适应滑模观测器以实现执行器和传感器故障的在线自适应估计。同时采用神经网络对子系统非线性项进行逼近和补偿,并结合非奇异快速Terminal滑模思想实现了分散容错控制。最后,采用两种不同构形的三自由度可重构机械臂进行了仿真试验,结果表明,所设计的容错控制方法是有效的。     

基于铰链结构的机械臂操作柔性负载系统建模与控制

基于铰链结构研究了机械臂协调操作柔性负载系统的动力学建模与控制问题。提出了虚拟连杆的概念,以虚拟连杆为基准运用有限元法与拉格朗日方程建立了柔性负载的运动方程和振动方程,在负载坐标空间建立了系统的动力学模型。针对振动状态的不可测量性,应用刚性控制规律设计了控制器,给出了一种补偿系统动力学对位置控制影响的方法。仿真结果验证了该方法的有效性。