油田污水余热回收利用技术

采用污水源热泵技术回收油田污水中的余热,作为低温热源供热,是实现污水热能综合利用的有效途径。本文结合设计实践,举例说明了油田污水余热回收利用的原理、装置和节能等方面的技术。     

固定资产投资结构变化对城镇化的影响

我国已进入城镇化加速起飞阶段,对城镇化的研究成为热点。以往对城镇化的研究多从人口角度进行,但是城镇化不仅包括人口的转换和集中,也包括地区经济结构的转换过程和城镇地域空间结构的转换过程,仅从人口角度研究不能全面反映其过程。自20世纪70年代以来,新马克思主义者学派如哈维等人从资本循环的角度研究城市化,并提出衡量城镇动态环境变化的多项指标,如固定资产投资额等。宁越敏等也从投资机制入手来讨论城市化的动力。但是很少有人研究投资结构的变化对城镇化的影响。本文从人口、城市经济结构和地域结构转化三个方面来研究20世纪80年…     

国产反坦克火箭筒的发展之路

火箭筒是在坦克出现之后为对付坦克应运而生的一种轻便型肩射武器，主要用于在的距离上摧毁装甲车辆、碉堡、水泥工事、掩体、墙壁等坚固工事，人们习惯上又称其为反坦克火箭筒。     

车用磁电式执行器的自适应模糊控制研究

针对柴油机电控喷油系统磁电式执行器的控制问题进行了研究，通过理论研究与试验研究发现，磁电式执行器具有严重的非线性和时变性，且其工作特性受温度影响很大。针对此类对象，提出了Ｂａｎｇ－ｂａｎｇ控制加自适应模糊复合控制方案，即系统偏差较大时，采用Ｂａｎｇ－ｂａｎｇ控制，系统偏差较小时采用自适应模糊控制，试验结果表明，此方法可以取得令人满意的控制效果。     

柔性机械臂的鲁棒轨迹跟踪控制

对多连杆柔性机械臂的轨迹跟踪控制提出了一种鲁棒控制方法。基于奇异摄动法将多连杆柔性机械臂系统分离为慢变和快变两个子系统，对两者分别采用滑模变结构控制和Ｈ∞控制，由此得出的组合控制使系统精确跟踪期望的轨迹，抑制弹性振动，并且使由非线性机械结构引起的结构不确定性和由弹性变形引起的非结构不确定性及外扰具有较强的鲁棒性。最后通过仿真实验说明其有效性。     

基于扩张状态观测器与动态面控制的可重构模块机器人反演分散控制

针对可重构模块机器人控制中各子系统间关联项难以处理的问题,提出了一种基于三阶扩张状态观测器(ESO)和动态面控制(DSC)的反演分散控制方法。利用三阶ESO对各关节耦合的关联项及建模不确定性进行实时的估计和补偿,并利用粒子群算法(PSO)自适应调整ESO中的参数。在设计反演分散控制器时,为了克服对虚拟控制量进行重复求导运算而导致的所谓"计算膨胀"问题,采用基于动态面控制的方法设计反演分散控制器,并对所设计的分散控制器的Lyapunov稳定性进行了分析。将该控制策略应用于一个四自由度可重构模块机器人的轨迹跟踪控制中,仿真结果验证了该控制器对处理关联项及反演控制中"计算膨胀"问题的有效性。     

基于期望关节角补偿的车载液压刚柔机械臂建模及轨迹跟踪控制

采用拉格朗日原理和假设模态法,通过引入驱动Jacobian矩阵,推导出液压刚柔机械臂动力学方程。针对柔性臂的特点,提出了关节角补偿方法。为了克服参数扰动和外界干扰,利用自适应律估计不确定性项提出了同时控制刚体运动和振动抑制的自适应滑模控制方法。最后,通过数值仿真验证了所提方法的有效性。     

动态约束下可重构模块机器人分散强化学习最优控制

基于ction-critic-identifier(ACI)与RBF神经网络,提出了一种外界动态约束下的可重构模块机器人分散强化学习最优控制方法,解决了存在强耦合不确定性的模块机器人系统的连续时间非线性最优控制问题。文中将机器人动力学模型描述为一个交联子系统的集合,基于连续时间MDPs性能指标,结合ACI与RBF神经网络,对子系统最优值函数,最优控制策略及总体不确定项进行辨识,使系统满足HJB方程下的最优条件,从而使可重构模块机器人子系统渐进跟踪期望轨迹,跟踪误差收敛且有界。采用Lyapunov理论对系统稳定性进行证明,数值仿真验证了所提出的分散控制策略的有效性。     

基于分布参数模型的柔性臂变结构力控制

提出一种基于受约束柔性臂分布参数模型的变结构力控制方法,避免了集中参数模型的缺陷,解决了系统存在模型不确定性和外部干扰影响下的力控制问题.通过Lyapunov函数设计了系统的变结构控制器,其中滑模面设计为系统转动角,转动角速度和柔性臂根部应变的线性组合.利用线性算子半群理论和LaSalle不变集原理,证明了闭环系统的渐近稳定性.仿真结果验证了该方法的有效性.