双连杆柔性臂轨迹跟踪控制

研究了在垂直平面内双连杆柔性机械臂的轨迹跟踪控制问题。基于假设模态法，导出了双连杆柔性机械臂系统的动力学方程，给出了轨迹跟踪控制的补偿控制方法。设计了以微机为核心的柔性臂系统实验台。最后，通过实验台对提出的控制方法进行了实验研究。     

可重构机械臂分散自适应迭代学习控制

基于Lyapunov稳定性理论和Backstepping技术,提出了一种可重构机械臂分散自适应迭代学习控制方法。将可重构机械臂动力学系统描述为一个交联子系统的集合,基于Backstepping技术,给出自适应迭代学习控制方法。为了补偿系统模型不确定项和子系统之间交联项,采用自适应神经网络进行逼近。最后,通过数值仿真验证了所提方法的有效性。     

可重构机械臂反演时延分散容错控制

针对存在模型参数不确定性的可重构机械臂系统执行器故障,提出一种基于反演设计与时延技术相结合的容错控制方法.该方法利用反演设计的基本思想,通过神经网络补偿子系统动力学模型中的参数不确定项和关联项.利用时延控制的逼近能力来补偿执行器的故障,使得故障发生时能及时实现容错控制.该方法具有不需要在线进行故障诊断的特点,仿真结果表明了所提出控制方法的有效性.     

一类车用磁电式执行器及其调速系统设计

对一类车用磁电式执行器及其调速系统进行了研究。以MCS - 80C196KC单片机为核心设计了计算机控制系统 ,及磁电式执行器的驱动电路和位置检测电路 ,给出了转速信号的测量和相应的算法。针对磁电式执行器具有不确定性的特点 ,采用了一种鲁棒自适应的控制方法。柴油机模型非常复杂 ,要建立其准确的数学模型非常困难 ,本文提出了一种模糊PID控制的转速控制方法。最后 ,给出了仿真和实验结果。     

柴油机燃油喷射系统磁电式执行器的控制

通过对柴油机磁电式执行器的分析与单体实验研究 ,提出了一种克服参数非线性的双向分段PID控制方法。实验表明 ,本文提出的方法可以使执行器的动态响应得到较大的改善。     

管式离心机连续碱炼米糠油初探

本文在以往间歇碱炼的基础上,对管式离心机连续碱炼米糠油工艺进行了探讨。在工艺中采用一些简单设备代替复杂机械传动设备,如以管道混合器代替机械传动盘式混合器等,加之生产技术的改进,从而工艺流程短了,油品质提高了,劳动强度降低了,取得了较满意的结果。     

某安置房项目装配式纵肋叠合剪力墙技术的应用

随着建筑施工技术的不断发展,新型建筑工程逐渐出现,其具备建造流程的高效性、设计与施工阶段的信息化共享性以及施工阶段的工业化程度高,满足现代建筑施工要求。装配式纵肋叠合剪力墙结构体系属于混凝土剪力墙结构一种,分属于叠合式混凝土剪力墙结构,纵肋叠合剪力墙由两侧钢筋混凝土板和连接两侧混凝土板的纵肋组合而成,并带有空腔的预制构件,空腔灌注自密实混凝土代替套筒灌浆工艺,保证工程的施工质量和安全,并具有施工简便快捷的优点。基于本项目的施工实践,对工程概况、构件深化设计、施工工艺要求等进行论述,本工程的纵肋叠合剪力墙施工技术相比于传统的装配式套筒灌浆技术有了长足的进步,满足装配式结构安全以及使用要求,对于装配式结构的发展来说具有非常好的应用前景。