带时间约束的多机器人协作规划研究

通过对多机器人协调规划的研究,将协调任务的要求化为混合整数规划的不等式约束。设计出时间性能指标最优的费用函数,规划出各个机器人最优路径。然后,利用反馈控制器,将规划出满足完整性约束的路径转化为满足机器人运动学约束的轨迹。     

清洁生产模式的探索——针对采煤业的思考

在经济快速发展过程中，由于忽视对工业污染的防治，致使环境污染问题日益严重。公害事件不断发生，对人体健康造成极大危害，严重破坏了生态环境。全球性的环境污染和生态破坏也越来越严重。能源和资源的短缺也日益困扰着人们。在经历了十几年的末端处理之后，我们发现虽然在大气污染控制、水污染控制以及固体和有害废物处置方面均已取得了显著进展，但是仍然有许多环境问题令人望而生畏。人们逐渐认识到：关心产品的生产过程对环境的影响，依靠改进生产工艺和加强管理等措施等来消除污染可能更为有效。于是清洁生产战略应运而生。     

高掺量粉煤灰碾压混凝土层面抗裂性能研究

针对碾压混凝土筑坝快速施工技术的筑坝材料采用高掺量粉煤灰与低胶凝材料用量的技术特点，本文结合高坝建设关键技术国家“九五”科技攻关课题，重点研究高掺量粉煤灰的碾压混凝土层面，在不同工况条件下的层面抗裂性能及其提高层面抗裂性能的措施。     

结合实际,推进清洁生产

随着工业的发展,环境问题已经受到人们的普遍关注。清洁生产已被认为是工业界实现环境改善.同时保持竞争性和可赢利性的核心手段之一,本文拟通过对清洁生产的概述及具体事例,说明清洁生产应该结合实际,有侧重推进清洁生产,才能收到最大收益。     

磁流变减振器在参数激励与强迫激励联合作用下的主共振-基本参数共振分析

针对1/4汽车悬架模型,采用改进的B ingham模型描述磁流变阻尼力。在建立了该系统的动力学控制方程的基础上,用平均法研究了参数激励与强迫激励联合作用下的主共振-基本参数共振,得到了系统的理论解,并对理论解进行了数值验证。最后,研究了各个参数对主共振-基本参数共振的影响,为磁流变阻尼器的设计和控制提供理论依据。     

邻二甲苯分馏塔的制造与安装

阐述了邻二甲苯分馏塔的制造工艺过程及关键环节的质量控制措施,保证了塔体制造及塔盘安装的精度要求;并进行了吊装可行性校核,为今后类似大型塔的制造安装积累了经验。     

粉煤灰对砂岩碱硅酸反应的抑制及机理研究

以砂浆棒快速法和混凝土棱柱体法为基础，研究了粉煤灰对砂岩骨料碱硅酸反应（ASR）膨胀的抑制作用，采用扫描电镜（SEM）和能谱仪（EDAX）分析了砂岩的ASR反应及粉煤灰抑制机理，通过混凝土强度和抗冻性测定讨论了粉煤灰对砂岩ASR抑制的可靠性问题。结果表明：粉煤灰能有效地抑制砂岩的ASR膨胀，抑制原因在于：碱与粉煤灰发生强烈的反应而使碱得到了“耗散”，且碱与粉煤灰生成的碱硅铝凝胶不具备膨胀能力。经受加速ASR的混凝土试件，掺粉煤灰越多，强度越低，抗冻等级越低。     

甲壳素纤维性能及在纺织领域的开发应用概述

本文介绍了甲壳素纤维的独特性能、应用现状及开发前景。指出甲壳素纤维的抗菌性、生物医学功能、环保性符合人们追求自然,回归自然的观念趋势,我们应当充分利用国有资源,深入进行研究开发,更好地满足国内外市场需求。     

机器人对多运动障碍物环境中方向可变运动目标的跟踪

机器人要实现对动态环境中可变方向运动目标的跟踪,必须采用动态的规划算法.本文在快速随机搜索树算法的基础上,采用滚动时间帧的思想,周期性地采集环境信息与目标运动状况,来预测未来环境中障碍物的分布情况及运动目标位置.在每个周期内用B IAS_RRT来引导机器人行走,以适应障碍物与目标运动方向的变化.仿真结果表明,该算法能有效跟踪在多运动障碍物环境中方向可变的运动目标.