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针对大惯量负载高速机动产生的强扰动,为提高高空气球吊篮的方位控制性能,采用在角位置环内部增加角速度内环的方法抑制扰动。角速度内环利用高采样率的陀螺输出信号作为反馈信息。利用某高空气球吊篮做了阶跃信号的跟踪和加挂负载后的抗扰实验,实验结果:阶跃响应上升时间基本不变,超调由单闭环时的44%降为双闭环时的9%;对转动惯量为吊篮转动惯量15的负载作最大速度55.87°/s、最大加速度175°/s2的正弦运动时带来的强扰动,采用双闭环时吊篮方位角最大误差下降为单闭环时的44.4%。结论:相对于角位置单闭环结构,角位置加角速度双闭环结构的吊篮方位控制系统具有对给定信号响应快、超调小、调节时间短等优点,且具有更强的抗干扰性能。 相似文献
43.
为了优化足球机器人策略的设计.文中提出了一个基于佳点集遗传算法的足球机器人动作规划算法.首先定义-个足球机器人的动作集合,根据赛场的实际情况为足球机器人分配角色与任务,然后利用佳点集遗传算法为足球机器人选择合适的动作,用该算法进行截球实验和射门实验.实验结果表明,应用新算法的仿真足球机器人动作更准确,效果更佳. 相似文献
44.
基于工业以太网的矿石码头控制系统研究 总被引:3,自引:0,他引:3
从某矿石码头控制系统的实例出发,讲述了基于工业以太网厦管控一体化的分布式控制系统配置和构建,文中列举了现场总线和工业以太网的应用现状和发展前景,对码头控制系统的网络组建和连接作了重点的介绍。 相似文献
46.
模拟I2C总线以其较强的实用性广泛应用于各个方面.将模拟I2C总线应用到智能小区紧急求助系统中,实现了通讯数据的断电保存和读写.系统采用双音频解码方式实现数据传输,采用E2PROM长期保存有用信息.E2PROM与单片机使用模拟I2C技术进行连接,将数据传输控制线简化为两根,使系统结构得到了简化. 相似文献
47.
48.
49.
设计了一种基于现场可编程门阵列(FPGA)数字电子系统的直流电机控制系统。系统主要由FPGA与外围电路组成,其中FPGA作为整个电路的控制核心,通过VerilogHDL硬件编程语言设计FPGA内部硬件电路以完成增量式PID控制算法,以及直流电机脉宽调制PWM控制器设计。外围电路包括位置光电编码器和功率驱动模块,可实现电机的驱动和速度反馈,并将速度通过LED实时显示。Modelsim仿真和控制结果表明,该系统可以有效地产生PWM控制信号控制电机转速。 相似文献
50.
基于SC28L198的多串口服务器设计 总被引:1,自引:0,他引:1
针对许多设备不具备网络接口的问题,以ARM7 Cortex-M3处理器LM8962为核心构建嵌入式系统,利用SC28L198芯片扩展8个串口,完成基于μC/OS-II操作系统和TCP/IP协议的多串口服务器设计。该系统能够同时为8个串口设备提供以太网远程数据传输,为具有串行通信接口设备的网络控制提供了条件,实现了计算机远程监控。 相似文献