煤矿安全水平控制能力评价研究

 煤矿安全评价是目前煤矿安全研究领域的一个重要问题。目前的研究现状来看,学者们主要将研究的重点放在从风险的角度评价煤矿各致灾因子造成事故的可能性,即对其风险状态进行评价。而本文则选择从其相对的角度,即从安全状态的角度,对煤矿的安全水平控制能力进行评价,目的是为煤矿改善自身安全建设中的不足和缺陷。     

基于AutoCAD平台对二维拖链立式安装状态的研究

介绍了利用VisualLISP语言进行二次开发出一个程序,使用这个程序仅需输入拖链的状态参数即可得到拖链的最短长度和自动绘制出仿真的CAD图形.     

基于风险控制的煤矿瓦斯事故安全管理体系研究

基于风险控制的煤矿瓦斯事故安全管理体系是在事故发生之前,把导致瓦斯事故发生的危险源辨识出来,对危险源进行分级分类,制定危险源管理标准和管理措施,构建基于PDCA的瓦斯事故安全管理体系。     

加强管理标准与管理措施建设本质安全型矿井

论述了制订本质安全管理标准和管理措施对于建设本质安全型矿井的意义,系统阐述了煤矿本质安全管理标准和管理措施的具体内容,说明本质安全管理标准和管理措施是从本质、源头上保证安全的根本,提出了制订本质安全管理标准和管理措施的程序。分析结果表明,制订并实施科学的管理标准和管理措施是建设本质安全型矿井的关键。     

重庆地区基于基桩自平衡法的桩端阻力和桩周侧阻力测试探究

基桩竖向承载力设计过程中桩端阻力和桩周侧阻力往往是依据经验值进行计算,但经验值考虑较为保守。基桩自平衡法在工程实践中已得到广泛应用,重庆市地方标准提出可采用该方法对桩端阻力和桩周侧阻力进行测试,但并未提出具体的试验要点。本文对采用自平衡法测试桩端阻力和桩周侧阻力的可行性进行了论证,并将其应用于实际工程项目,结合现有规范、基桩理论基础及工程经验提出了试验要点及注意事项,供本行业技术人员参考与研究。     

一类连续状态与动作空间下的加权Q学习

针对连续状态与动作空间下的控制问题,提出了一类连续状态与动作空间下的加权Q学习算法,应用改进的增长神经气算法动态构建径向基网络的隐合层,实现状态空间的自适应构建。在基于径向基网络实现的标准Q学习基础上,利用加权Q学习算法用以解决具有连续动作输出的控制问题。仿真实例验证了所提算法的有效性。     

全方位移动机械手运动控制Ⅰ——建模与控制

针对一类由轮式驱动全方位移动平台和机械臂所组成的全方位移动机械手,首先通过对机械结构和运动特性的分析,建立一体化运动学模型,并利用拉格朗日力学法建立动力学模型,分析这两种模型的运动性质.然后根据所建立的模型,分别设计轨迹跟踪控制器,并对控制器的稳定性予以证明.在基于动力学模型的轨迹跟踪控制器中,通过结合全方位移动平台的运动学模型和全方位移动机械手的动力学模型,定量地分析移动平台运动状态对机械臂的耦合作用,并在相应的轨迹跟踪控制器中予以补偿.仿真结果不仅显示所提出两种模型的正确性和相应轨迹跟踪控制器的有效性,而且也说明所述方法可以作为一类移动机械手通用的建模和控制方法.     

全方位移动机械手运动控制Ⅱ——鲁棒控制

研究考虑全方位移动机械手系统动力学未知情况下的鲁棒控制问题.首先,在原有动力学模型的基础上,建立考虑外部干扰的移动机械手动力学模型.利用神经网络无穷逼近能力,设计估计器对系统结构不确定性进行在线辨识.然后,提出一种不依赖神经网络先验知识的鲁棒轨迹跟踪控制策略,从理论上证明其稳定性,并且该控制器能够有效阻止非模型有界干扰的影响,实现了对全方位移动机械手系统中不同动力学特性的移动平台和机械臂的协调控制.同时,为了减轻神经网络在线学习的计算量,提出一种分离式的神经网络结构,对系统结构不确定项中的两个独立矢量进行分别辨识,有效地提高了神经网络的训练效率.最后,通过计算机仿真结果验证了所提出控制律的有效性,能够快速稳定地实现全方位移动机械手系统的协调轨迹跟踪控制.     

煤矿企业员工安全诚信体系建设的研究

煤炭企业作为高危行业,煤矿企业员工按章诚信作业、严格诚信监管,一切以诚信为基本原则,才能铸牢煤矿的安全防线。在介绍了安全诚信概念的基础上,给出了煤矿安全诚信的概念和要义,并分析了安全诚信管理与传统的安全管理模式的联系。同时,阐述了矿井推行员工安全诚信管理的重要意义。最后建立了员工安全诚信管理体系,并对其做出了详细解释。     

绳索牵引自动水平调节机器人综合控制策略

针对贵重精密载荷在装卸过程中需要维持其对接面水平及受力均衡的需求,研发基于绳索牵引的自动水平调节机器人系统,提出一种由绳索牵引力均衡分配策略和载荷对接面水平倾角调节策略构成的综合控制方案,以确保在绳索牵引力均衡分配的前提下实现载荷对接面水平调节.受力均衡分配策略通过调整绳索长度来改变绳索牵引力的分布,载荷对接面水平倾角调节由模糊神经控制器实现,该控制器的参数由基于L5E方法和BP算法的混合算法训练得到.实验结果表明,综合控制方案能够实现载荷的水平调节及绳索牵引力均衡分配,且能满足实际应用的精度需求.