六足步行机器人的步态规划及运动学分析

主要对六足步行机器人进行步态规划和运动学建模,规划了六足步行机器人的直行步态和足端轨迹.基于MATLAB软件建立机器人的逆运动学模型,生成机器人步行时各个驱动关节的变化曲线.通过在六足步行机器人的实验平台上模拟机器人的实际运动状态得到机器人步行时的轨迹曲线,分析了机器人的步行性能,验证了步态规划的可行性和运动学方程的正确性.     

屋面防护落石冲击缓冲材料评述

屋面的防护缓冲材料对落石冲击下建筑物的安全有着至关重要的影响。对不同的缓冲材料从两个方面进行了评述,一是提高混凝土屋面板本身的抗冲击性能,主要介绍了橡胶混凝土、橡胶改性沥青混凝土、纤维混凝土、层布式混杂纤维混凝土和蜂窝状钢管约束混凝土5种具有较好抗冲击性能的改良混凝土。二是在混凝土屋面板上加缓冲垫层,就垫层碎石土体的选择、热压聚苯乙烯泡沫塑料垫层和废旧轮胎垫层进行了评述。有助于了解屋面板抗冲击缓冲材料的发展趋势,为相关的研究和工程应用提供参考。     

高速重载静压推力轴承温度场速度特性

针对重型立式数控装备中所用的大尺寸静压推力轴承的润滑问题,建立了模拟静压推力轴承本体及间隙油膜三维流动的数学模型及边界条件,采用ICEMCFD软件对环形腔的静压推力轴承内部流体温度场进行仿真模拟,获得了旋转速度和间隙油膜温度的关系,得到了其温度场的分布规律.结果表明:间隙油膜温度随着工作台旋转速度增加而增加,最高温度出现在半径内侧与外侧封油边和油腔形成的阶梯附近,最低温度出现在回油槽处.     

不同产地、不同部位的丹参与南丹参的红外光谱研究

以丹参为研究对象,采用傅里叶红外光谱技术结合二阶导数红外光谱对不同产地、不同部位的丹参药材进行区分。结果表明,丹参的红外光谱图中主要吸收峰在3 271、2 929、1 607、1 510、1 397、1 260、1 143、1 026、872cm~(-1)附近,不同产地丹参的吸收峰基本相似,但吸收峰的位置及强度存在一定差异;同一产地丹参的不同部位红外光谱及其特征吸收峰有差异,在1 800～800cm~(-1)范围,须根的吸收峰强度根头部主根,推测须根中丹参酮类、丹酚酸类及糖类含量较根头部和主根中高。同时研究了丹参与其伪品南丹参,在1 607与1 026cm~(-1)附近,丹参吸收峰强度均明显高于南丹参,说明丹参中丹酚酸类和糖类的含量较南丹参高。对不同产地丹参进行系统聚类分析,结果发现,有效成分的分布与丹参的生态和产地呈一定的相关性,样品聚为两大类。红外光谱结合聚类分析法在丹参的鉴别中,不仅可以提供丹参主要化学成分的相关信息,还可以对不同产地的丹参进行分类鉴别。     

微波处理对冷榨花生油的影响

在花生冷榨制油之前,对原料进行微波处理,提高出油率,降低油中磷脂含量。同时测定了花生油色度、过氧化值、酸值的变化。当微波加热的输出功率为800 W、处理时间120 s时,出油率为75.02%,比未加热处理的花生出油率提高了20.77%;当微波加热时间在240 s以内时,压榨的花生油中磷脂质量分数由1.160%降低到了0.500%、花生油的酸值从0.5 mg/g上升到0.9 mg/g、过氧化值从3.082 6 mmol/kg上升到6.020 1 mmol/kg、色度黄值从7.90上升到14.93,这些指标的数值增长范围在花生油质量标准要求之内。     

海拉尔油田钻头选型分析

根据2007年和2008年海拉尔油田使用的钻头实钻数据,结合其地层特点和钻井工艺,对各层段钻头选型及影响机械钻速的原因进行了分析,并优选出一套适合海拉尔油田使用的钻头序列,对正确选用钻头、提高钻井效率具有指导作用。2009年上半年(截止2009年6月)现场试验表明,钻速较2007和2008年分别提高20%和39%,进尺分别增加21.13%和17.49%,特别是希47-44井和希44-54井,取得了显著的应用效果。     

快硬UHPC与预制构件组合工法应用于道路伸缩缝更换的研究

通过在超高性能混凝土（UHPC）粉料中添加凝结时间调节剂,得到30 s扩展度达到280 mm,3 h抗折、抗压强度分别超过15、30 MPa,28 d抗折、抗压强度分别超过30、140 MPa的快硬型UHPC。结合C50预制构件,成功应用于上海市沪金高速段型钢伸缩缝的更换施工,整个更换过程耗时7.5 h,接近交通管控部门给定的7 h作业时间。该工法经1年多的服役,修补过的型钢伸缩缝性能保持稳定,质保期约为原结构修复工艺的4倍以上,年化成本较原修复工艺便宜约3000元/m。     

气相色谱法测定保康茶叶中有机氯农药残留

目的建立气相色谱法快速测定保康茶叶中8种有机氯农药残留的分析方法。方法样品用正己烷超声提取,经浓硫酸磺化反应对其净化除杂,后用气相色谱-电子捕获检测器分离检测,外标法定量。结果本方法对8种有机氯农药的检出限(limit of detection, LOD)为0.29～0.47 ng/mL,线性相关性良好, r2在0.9991～0.9999之间,方法加标回收率在82.7%～110.0%之间,方法相对标准偏差(relative standard deviation,RSD)在1.11%～4.45%之间。结论本方法简单快捷,准确度和精密度高,抗干扰能力强,适用于茶叶中有机氯农药残留的定量检测。     

气相色谱法同时测定蜂蜜中8种有机氯农药残留量

目的建立气相色谱法同时测定蜂蜜中8种有机氯农药残留的分析方法。方法以正己烷为提取溶剂,RTX-1石英毛细管柱为色谱分离柱,电子捕获检测器为气相色谱检测器。对液液萃取条件和气相色谱分离检测条件进行优化,在最优实验条件下考察本方法的分析性能,并对襄阳产地蜂蜜中的有机氯农药残留进行分析检测。结果该方法的检出限(limit of detection,LOD)为0.14～0.45ng/mL,相对标准偏差(relative standard deviation, RSD)为1.82%～9.08%,线性相关性良好(r~20.9939),加标回收率为60.37%～116.25%。结论本方法简便快速、准确性好,灵敏度高,适用于蜂蜜中8种有机氯农药的快速准确定量分析。     

车用铝合金板材回弹规律研究

在车用铝合金材料的成形加工过程中,回弹是主要的成形缺陷之一并且较难控制。本文对车用6061铝合金板材进行了室温拉伸试验获得其应力-应变曲线并建立改进的Johnson-Cook本构模型。该模型被应用于V形弯曲试验的有限元仿真中,研究不同各向异性屈服准则对板料回弹预测精度的影响,仿真结果表明应用YLD2000-2d屈服准则时其预测精度较高,同时也验证了该模型用于回弹分析的有效性。进一步探究不同因素如变形程度,冲压速度,摩擦条件,压边力等对铝合金板材回弹行为的影响规律,并应用于铝合金发罩内板的冲压成形过程,能够有效减小工件的回弹。