密集交通场景下无人驾驶重卡换道决策规划方法

准确估计周围车辆的驾驶员合作程度能提高无人驾驶车辆在密集交通场景下的换道安全性与效率,特别是对于自身灵活性和稳定性较差、对周围车辆安全威胁较大的重型卡车。因此,提出一种基于周围车辆驾驶员合作程度预测以及非对称风险评估的无人驾驶重型卡车换道决策规划方法。该方法基于高斯混合模型对周围车辆进行运动轨迹预测,结合当前驾驶环境估计目标车道后车的驾驶员合作程度,并用于构建非对称风险模型;基于轨迹预测结果,采用效用理论建模无人驾驶重型卡车当前和未来的车道选择概率,综合当前和未来的风险评估,输出最终的驾驶行为决策;设计多目标代价函数用于从多项式候选轨迹中选取最优轨迹。基于自然驾驶数据集的仿真试验表明,提出的方法可以准确地预测目标车道后车的驾驶员合作程度以及对周围车辆的风险等级,使无人驾驶重型卡车在密集交通流下也能安全高效地执行换道决策和轨迹规划。     

L—磺基丙氨酸的应用及电化学合成

一、L—磺基丙氨酸的应用L—磺基丙氨酸在饲料添加剂、医药、化妆品、洗涤剂等精细化工领域有着广泛的应用。1.合成抗病毒药物近年来通过对动物的研究,发现L—磺基丙氨酸与视力、繁殖能力、心肌功能、神经功能及免疫功能有着很密切的关系,且具     

交-交变频在轧机传动系统的应用及典型故障分析

某型钢生产线四台轧机主电动机变频装置均选用交-交变频装置,由国内制造,采用西门子SIMANDYND全数字控制系统硬件及软件,功率单元采用国内组装及调试,其造价大大降低,节省工程投资.通过五年多的现场应用来看基本满足了生产的需要,现在对出现过的典型故障进行汇总,供同行参考.     

交交变频晶闸管整流过电压保护分析及仿真

从晶闸管开关特性出发对各种晶闸管过电压保护进行研究和分析,并通过Matlab/Simulink软件对单相整流电路的波形进行了仿真。     

混凝土异型抗震节能砌块墙体受剪性能分析

混凝土小型砌块具有普通粘土砖大部分优点,又克服了粘土砖耗费土资源的致命缺点,因此,应用砌块建筑材料已成为墙体改革重要的途径之一。混凝土砌块墙体的保温性、抗裂性差,砌体层与层之间的机械咬合力较弱,抗剪性能不良,导致结构的抗震能力降低,因此建造的房屋高度受到限制。本     

轧钢主机变频调速传动技术探究

首先介绍了轧钢主机的分类,然后探讨了轧钢主机传动方案和变频传动系统的控制技术,最后分析了轧机的变频主电机的特点。     

新型剪切增稠胶的合成及其流变性能研究

从分子结构设计出发,以苯硼酸(PBA)与羟基封端的聚二甲基硅氧烷(PDMS-OH)为原料,通过缩聚反应制备了一种新型剪切增稠胶(PPBS)。通过傅里叶变换红外光谱仪和热重分析仪对材料的水解性和热稳定性进行表征,同时利用旋转流变仪对PPBS的线性粘弹区域、能量耗散能力及粘弹性进行研究。结果表明：PPBS具有更为优异的耐水解性和热稳定性,其最快分解温度和完全分解温度分别在466℃和568℃左右;通过Lissajous曲线中应力-应变曲线所包含的面积发现PPBS的能量耗散性能更优异;通过频率扫描发现其储能模量随着外界激励的增加增大5个数量级达到0.64MPa,材料表现出典型的剪切硬化性能,并且具有更为优异的相对剪切增稠效应。     

地方煤矿高职院校《软件工程》项目化课程改革的研究

计算机程序设计员认证内容与软件工程课程内容之间存在着较强的相关性。因此可以依据整合的原则,通过将计算机程序设计员认证内容嵌入到软件工程课程内容中的方式,来实现软件工程课程的教学目标和计算机程序设计员认证的培训目标,并以此为基础,完成地方煤矿高职院校软件工程课程的项目化改革。     

关于北京涤纶混纺产品的调研情况

涤纶混纺产品,主要是指涤棉和涤粘混纺织物,一般习惯称前者为“的确良”,后者为“中长”。由于涤纶混纺产品具有经穿、挺括、快干、免烫等良好的服用性能,销售量迅速增长,成为工商增产、增收、多销、多利的重要纺织品。但因涤纶混纺产品发展太快,花色品种又单调,且物虽美,但价还不廉,故造成产品大量积压。导致了今年二月国家实行“限产”,因此有必要对这个产品作一些调研和分析。     

码垛电磁铁上的直流调速系统分析

简要介绍直流调速系统在码垛电磁铁上的应用及其四象限运行的原理。