提高自由体操机器人动作协调性控制方法研究

本文介绍以凌阳SPCE061A单片机为核心的主控板,控制AX-12数字舵机所建构的自由体操机器人完成各种动作的控制方法。这些方法对提高机器人动作协调性方面的应用控制有一定借鉴参考价值。     

改进的跨尺度引导滤波立体匹配算法

作为双目三维重建中的关键步骤,双目立体匹配算法完成了从平面视觉到立体视觉的转化.但如何平衡双目立体匹配算法的运行速度和精度仍然是一个棘手的问题.本文针对现有的局部立体匹配算法在弱纹理、深度不连续等特定区域匹配精度低的问题,并同时考虑到算法实时性,提出了一种改进的跨多尺度引导滤波的立体匹配算法.首先融合AD和Census变换两种代价计算方法,然后采用基于跨尺度的引导滤波进行代价聚合,在进行视差计算时通过制定一个判断准则判断图像中每一个像素点的最小聚合代价对应的视差值是否可靠,当判断对应的视差值不可靠时,对像素点构建基于梯度相似性的自适应窗口,并基于自适应窗口修正该像素点对应的视差值.最后通过视差精化得到最终的视差图.在Middlebury测试平台上对标准立体图像对的实验结果表明,与传统基于引导滤波器的立体匹配算法相比具有更高的精度.     

基于深度确定性策略梯度的智能车汇流模型

采用离散动作空间描述速度变化的智能车汇流模型不能满足实际车流汇入场景的应用要求,而深度确定性策略梯度(DDPG)结合策略梯度和函数近似方法,采用与深度Q网络(DQN)相同的网络结构,并使用连续动作空间对问题进行描述,更适合描述智能车速度变化。为此,提出一种基于DDPG算法的智能车汇流模型,将汇流问题转化为序列决策问题进行求解。实验结果表明,与基于DQN的模型相比,该模型的收敛速度较快,稳定性和成功率较高,更适合智能车汇入车辆场景的应用。     

裁员、病毒和上海浦东

已不仅仅只是．ＣＯＭ了。 从美利坚到欧罗巴再到东南亚,从世界最大的电信设备制造商北电到全球芯片业巨头英特尔再到世界头号网络设备和网络解决方案提供商思科,几乎全球所有的ＩＴ大公司都在疯狂的裁员。裁员在这个季节就像一场迅猛蔓延的瘟疫,更像大规模扩散的病毒,波及到每个存在计算机的角落。 在网络经济以裁员迎来一个新千年之后,电信行业也跻身到大幅缩水的行列中来了。美国《华尔街日报》说,美国电信业不景气已造成数十万人失业,比网络泡沫破天更严重。其波及的不仅是电信服务业者和设备供应商,而且拖累了绝大多数经济部…     

探路:在理想与传统之间

毋庸质疑,电子商务已成了众多互联网公司和传统企业们的一个充满玫瑰色的理想。企业家们希望实现这个理想。因为他们想获得新的市场,并使自己的商机和利润与原来相比能有几何级的增长：而互联网公司们更希望实现这个理想,因为在实现这个理想的过程中,他们不仅扮演着打破传统砸碎旧经营模式的革命者的角色,更重要的是他们想夺取旧经济的政权,让所有的商业游戏都遵从于他们制定的规则,便自己成为新经济的领导者。当然,革命的道路是充满曲折和坎坷的,现实也是残酷的,纳斯达克的缩水,ＣＯＭ公司大量的倒闭都令人们对新经济大跌眼镜。从现在来看,我们不能肯定他们的理想一定能得到实现,但重新配置传统企业的资产,获得成本上数量级的节约,得到最大化的利润似乎已经成为两者的共识了。就在这样的共识之下,就在这美好理想与残酷的现实之间,传统企业和．ＣＯＭ们都在积极地探索着,他们向着一个方向。     

LCD，身前身后起烟波

去年一份有关显示器的调查报告说,2000年整个国内市场液晶显示器(LCD)的占有量还不到1％,在未来3年内,液晶显示器会达到整个显示器市场的30％左右,报告还预测要等到2005年液晶显示器才能普及。可是,事实在半年的时间里却呈现出了另外一种态势。     

红光固体激光实验设备的设计

目前市场上的激光倍频技术相关教学实验设备均以倍频输出绿光为主。本文介绍了一种腔内倍频红光固体激光实验装置的设计方法。采用平凹腔,通过808nm红外光端面泵浦掺钕钒酸钇(Nd:YVO4)激光晶体输出1342nm的红外激光,再通过腔内倍频表面镀1342nm和671nm增透膜的磷酸氧钛钾(KTP)倍频晶体,得到671nm的红光激光。     

BiB_3O_6晶体946nm倍频蓝光输出

BiB3 O6(BIBO)是一种新型的非线性光学晶体 ,物化性能稳定 ,不潮解 ,光损伤阈值高。该晶体短波吸收边位于 2 70nm ,Ⅰ类相位匹配的deff 高于Ⅱ类 ,达到 3 2pm V ,优于KTP。以上性质表明 ,利用该晶体可望制作高效的频率变换器件 ,产生可见及近紫外光。BIBO晶体沿 (16 1 7° ,90°)的Ⅰ类相位匹配方向加工 ,使用单次通过 (SinglePass)方法在钛宝石可调谐激光器上进行 94 6nm倍频实验。晶体长度 5mm ,两端镀 94 6nm ,4 73nm双增透膜。光源为相干公司生产的Mira90 0型钛宝石自锁模激光器 ,脉宽2 0 0fs ,重复频率 76MHz ,输出波长固定于 …