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为查找江、河、湖、海的各种堤坝的裂缝、破损和隐患等质量问题而设计的框架式结构遥控堤坝检测水下机器人,介绍了堤坝检测水下机器人运动控制技术。首先利用最小二乘法获取机器人水动力系数,并在此基础上建立了四自由度运动仿真系统。在运动控制系统体系结构中对堤坝检测水下机器人从硬件及软件体系结构两方面进行了介绍。硬件采用基于PC104总线的多板卡嵌入式系统,嵌入式控制器采用美国AMD公司的基于ELAN520的单板计算机以及VxWorks高性能实时嵌入式操作系统。对软件控制信息流、运动控制算法及用于定位的船位推算也进行了阐述。 相似文献
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宝马展作为全球工程机械的最高竞技舞台,汇聚了众多知名企业。丰富多彩的参展内容和展示方式全方位体现了行业巨头的底蕴和实力。在这其中,模型展示就是最普遍也最有效的一种,当各种精美绝伦,细致逼真的工程机械模型与场景呈现在观者眼前时,即便是行业门外汉也会不由得发出几声赞叹,而专业人士和模型爱好者们更是爱不释手。同时,工程机械模型也是各家品牌商店里最受欢迎的商品,卡特彼勒、利勃海尔等几家巨头在展会期 相似文献
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2011年11月9日上午,伴随着隆隆的鼓乐声,韩国现代重工业株式会社副社长崔秉九与中共泰安市委常委、常务副市长李琥一同启动了现代(山东)重工业机械有限公司竣工投产金钥匙,象征着现代(山东)重工业机械有限公司正式竣工投产。落子泰安作为世界上最大的重工企业之一,世界500强企业的韩国现代重工业株式会社此次落子泰安,打造世界级的工程机械生产装配基地,不但进一部完善了现代重工在中国的产业投资结构,同时也实现了现代重工在中国的又一大战略布局。早在2008年,现代重工就开始了在山东的布局,意图建造中国最大的装载机生产基地之一。当时,现代重工开始与龙泰机械进行接洽,并最终确定以并购龙泰机械有限公司的模式进行泰安生产基地的建设。 相似文献
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为了研究四川叠合盆地海相碳酸盐岩油气藏的分布规律和主控因素,预测勘探接替区,从盆地区域构造角度,分析油气沿(或在)拉张槽、古隆起和盆山结构区的分布特征,探讨拉张槽、古隆起和盆山结构对海相油气成藏和分布的控制作用,并据此探讨四川叠合盆地深层-超深层海相油气的勘探前景和有利地区。研究发现,拉张槽控制油气成藏的基础条件,即烃源岩、储集岩和优质源-储组合的发育,为油气成藏打下了坚实的物质基础;古隆起是油气运聚的指向地区,控制古油藏和古气藏的形成与演化,奠定了油气成藏的主要聚集区,属于油气藏的建造过程;盆山结构则进一步改变盆地内的构造格局,再分配和调整古油气藏,形成现今油气藏,属于改造过程。拉张槽是油气早期富集最根本的控制因素,古隆起是油气运聚的指向地区,盆山结构是油气晚期散失最主要的控制因素,从基础到建造再到改造的一系列过程相辅相成,共同控制了四川叠合盆地海相碳酸盐岩油气的分布。在此基础上,推测川西中北段深层-超深层是未来四川叠合盆地海相碳酸盐岩油气勘探最主要的有利地区,具备形成大型气田的基本条件,可能是原生气藏和次生气藏共存的天然气富集区,理由为:①具有以下寒武统优质烃源岩为主的多源供烃系统;②具有多时代优质储集层的叠合层系;③具有以断裂(及不整合面)和优质储层构成的立体输导网络;④具有致密碳酸盐岩、泥质岩和膏盐等构成的多级封盖系统。 相似文献
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为提高接触角测量的精度,制备了一套采用卷积神经网络图像超分辨率算法(SRCNN)的接触角测量系统,采用SRCNN图像重建得到高分辨率图像以提高系统稳定性。该系统实现量高法、多项式拟合法、Young-Laplace方程拟合法三种方法进行接触角重复性测量实验,其中多项式拟合法和Young-Laplace方程拟合法的动态精度分别可以达到±0.25°,±0.1°,较传统方法分别提高0.1°,0.2°,实现了高精度接触角测量。 相似文献