机器人手臂的刚柔耦合建模及摆动模态对比

以机器人柔性手臂为对象,基于Jourdain变分建立了刚柔耦合动力学模型;通过假设模态法将物理坐标变换成模态坐标,对动力学方程进行解耦。参考人体参数,利用ADAMS建立了虚拟样机模型,设计了形函数矩阵。在MATLAB中编写了方程求解算法。对比了ADAMS和MATLAB对柔性手臂转角的仿真。针对碳纤维、铝合金、聚乙烯和聚丙烯4种材质手臂仿真重力作用下的摆动运动,绘出了末端横向变形位移和频谱图;量化分析了变形量和模态。结果表明随着弹性模量与密度的比值增大,手臂固有频率增大,横向变形位移减小;碳纤维材质可近似建模为刚体;碳纤维和铝合金适合做手臂机构;聚丙烯材质刚度和柔顺性较好。     

中小型工程机械企业生产如何有序（上）

国内的中小型工程机械企业大多采用多品种、小批量的生产方式,特别在一些细分领域更为突出（如桩工行业）。总体上看,多品种、小批量的生产方式主要有以下突出问题：产品品种多而且各不相同,使得加工工序繁多,很难形成流水生产线;同时被加工的对象频繁地由一个工作中心转换到另一个工作中心,形成复杂的工艺路线。     

工业纯钛的焊接缺陷原因分析与预防措施

分析了工业纯钛焊接时易出现的焊接缺陷及其原因,并提出了具体可行的预防措施。     

矿渣对煅烧含高结晶态SiO2水泥生料的影响

利用含砂废弃混凝土原料煅烧水泥熟料,不可避免地会由细骨料砂引入结晶度较高的结晶态SiO2,不仅影响生料易烧性,而且影响硅酸盐矿物的组成和形貌,降低熟料质量。以ISO标准砂为硅质原料配制高结晶态SiO2含量的生料,按不同比例掺入矿渣,煅烧至不同温度;利用化学分析、XRD、岩相分析、SEM等方法,研究矿渣对水泥生料易烧性、熟料矿物组成和显微结构、熟料水化强度发展及水化产物形貌的影响。结果表明,适量矿渣的掺入可显著改善高结晶态SiO2含量水泥生料的易烧性,促进熟料矿物形成和发育;矿渣掺量为3%时,熟料水化后强度最高;适量矿渣可使熟料水化早期产生较多的C-S-H凝胶和钙矾石,而后期水化产物中C-S-H凝胶更密实,提高水泥强度。     

人工材料价格对天然气钻井投资的影响及其控制措施

中国石油天然气股份有限公司钻井投资占天然气勘探开发总投资的70%左右,其中人工费和材料费占天然气钻井总投资的60%以上。2000年以来钻井人工、材料价格平均增幅超过80%,部分钻井成本增幅超过1倍。为此,采用理论计算和因素分析法,根据该公司典型井设计参数、天然气井计价标准建立了天然气钻井周期、套管材料消耗量等5个计算模型,以及人工、材料价格变化对钻井投资的影响程度和投资估算指标等3个计算模型。计算结果显示,该公司“十一五”期间柴油价格上升60%导致天然气钻井投资增加6%。最后提出了优化工程设计、鼓励总承包机制、物资采购招标等3项控制天然气钻井投资措施,为合理确定和有效控制钻井投资提供了依据。     

机械同心度在机组轴承摆度测量中的影响

在机组摆度测量及轴线调整过程中,有针对性的消除机械加工工艺带来的同心度误差,能够更加真实的反映机组的运行工况,并提供更具科学性的指导数据。     

L 波段宽带缝隙耦合天线设计

本文采用变异hour glass 形状缝隙耦合馈电,并引入背腔结构,设计了一种适用于L 波段,具有良好波束前后 比特性的宽带缝隙耦合微带天线,并讨论了馈电网络参数和背腔结构对天线性能的影响。设计结果表明：该天线驻波 相对带宽≥50%,频带内辐射前后比均≥12dB。     

机械同心度在机组轴承摆度测量中的影响

在机组摆度测量及轴线调整过程中,有针对性的消除机械加工工艺带来的同心度误差,能够更加真实的反映机组的运行工况,并提供更具科学性的指导数据。     

城市电梯应急救援响应与救援对策研究

研究城市电梯的应急救援体系及救援对策。基于物联网技术构建了电梯安全运行应急处置中心系统。建立了电梯应急救援响应体系和对策,包括建立应急救援组织网络、设立应急救援专用号码、规划应急救援路径、优化应急救援流程、完善应急救援装备。并以南京市城市电梯应急救援系统为例,介绍了应急救援体系及救援对策的实践效果。     

芽片蔗的农艺性状和栽培技术

广东中山县古镇公社地处珠江三角洲平原,甘蔗面积9800多亩,属基水地蔗区。为进一步提高甘蔗产量,从1976年秋季开始,围绕育苗节种增产的问题,积极开展科学实验,进行了甘蔗芽片冬季育苗,春季移栽的新技术,获得了既节约种苗,又增产甘蔗的可喜结果。三年实验证明:一是芽片蔗的单产都在全社平均单产之上。1977年试种芽片蔗415亩,平均亩产8吨,比全社平均工业亩产6.61吨,高1.39吨;1978年芽片蔗扩种到2800亩,平均亩产7吨,比全社平均工业亩产5.81吨,高1.19吨;