并联机器人系统的一种新型自适应滑模控制策略

针对并联机器人的轨迹跟踪问题,提出一种新型自适应滑模控制(NASMC)策略。该方案无须知道系统扰动参数和不确定值上界,能有效解决滑模控制(SMC)中切换增益过度适应问题;且能减弱机器人启动时刻的冲击,从而避免并联机器人启动时可能出现的奇异位形。理论分析与仿真结果验证了该控制算法的有效性。     

以营养动力学为基础的具有Ⅲ类功能性反应的捕食模型的定性分析

崔启武曾提出了一个以营养动力学为基础的捕食系统的数学模型，本文给出了功能性反应函数为第Ⅲ类时在区域：内的定性分析，得出了系统（１）在Ｄ内正半轨线的有界性，正平衡位置在Ｄ内的大范围稳定性和极限环的存在唯一性．     

一类非线性时滞广义系统的状态反馈控制

利用线性矩阵不等式（ＬＭＩ）,讨论了一类非线性时滞广义系统的状态反馈控制问题．通过对非线性映射Ｆｒｅｃｈｅｔ导数的逆矩阵的估计,给出了系统渐近稳定的充分条件．这一条件与时滞相关,可归结为一个线性矩阵不等式的可解性．在ＬＭＩ有解的条件下,可得到系统状态反馈控制器的参数表示．数值实例表明该方法是有效的．

     

广义大系统非脆弱分散Ｈ_∞控制器设计

针对控制器增益具有模有界扰动的情况,研究广义大系统非脆弱分散H∞控制问题.基于广义系统的有界实引理和线性矩阵不等式(LMI)方法,分别给出了广义大系统非脆弱分散H∞控制器和非脆弱分散H∞保性能控制器存在的充分条件和设计方法.最后通过仿真算例表明了所提出方法的有效性.     

永磁同步电机混沌运动控制研究

针对永磁同步电机(PMSM)混沌运动状态快速有效的摆脱问题,提出了一种控制算法:首先通过线性空间变换,将转子磁场定向坐标系下的PMSM模型,转换成一种简单的无量纲模型;其次分析了平衡点附近局部线性化后的Jacobian矩阵特征值,与PMSM的混沌行为的关系;最后基于Lypunov稳定性理论,设计混沌滑模控制器,实现了对PMSM混沌运动的抑制。数字仿真结果验证了理论分析的正确性和控制方法的有效性。     

不确定关联时滞广义大系统的分散鲁棒镇定

为了研究一类不确定性关联时滞广义大系统的分散鲁棒镇定问题,根据广义系统理论,采用线性矩阵不等式方法,研究了不确定性关联时滞广义大系统的鲁棒稳定性和分散鲁棒镇定控制器设计,分别导出了不确定性关联时滞广义大系统的鲁棒稳定和分散鲁棒镇定的充分条件,且都是一组严格的线性矩阵不等式。当条件成立时给出了分散鲁棒反馈控制律的表示式,并用数值实例对所得结果加以仿真,结果表明所得方法是有效的。     

针对数据丢包的广义Markov跳变正系统的有限时间控制

针对一类离散广义Markov跳变时滞正系统,考虑转移概率部分未知以及数据丢包等因素,研究了其有限时间控制问题。针对数据通信延时及数据丢包等实际情况,采用单指数平滑法完成数据丢包补偿,从而完成状态反馈控制器的设计。给出了控制器存在的条件以及参数设计的方法,所得控制器能够保证闭环系统为正系统并且是随机有限时间稳定的,并通过Matlab验证了所得方法的正确性和有效性。     

参数不确定广义大系统的保性能分散控制

对一类范数有界时不变参数不确定的连续广义大系统和一个二次型性能指标,研究了其保性能分散控制问题.目的是设计一状态反馈分散控制器,使得对所有容许的不确定性,闭环系统不仅是鲁棒稳定的,而且性能指标有一上界.应用线性矩阵不等式方法,给出了一个用线性矩阵不等式表达的保性能分散控制器存在的充分条件;在此条件可解时,给出了保性能分散控制律的表达式.最后,举例说明了该方法的应用.     

不确定广义大系统有限时间鲁棒分散控制

研究不确定连续广义大系统的有限时间鲁棒分散控制问题,设计系统的有限时间鲁棒分散状态反馈控制器.首先应用广义Lyapunov 函数法,给出不确定广义大系统有限时间鲁棒稳定的充分条件;其次,给出不确定广义大系统应用分散状态反馈控制器鲁棒镇定的充分条件和有限时间鲁棒分散控制器的设计方法;最后,通过仿真例子验证所提出方法的有效性.     

一类四维Lotka—Volterra系统的持久性

在生态学中,常常需要研究一个生态系统随时间增加时,它的每一个种群是否持续,讨论了一个四维的具有捕食性质的Lotka-Volterra系统（2）的持久性,给出了系统（2）解的一致有界性,正平衡点全局渐近稳定,系统（2）持久的充分必要条件。