移动机器人室内无源RFID定位方法及实现

为提高室内机器人的定位精度,提出一种无源RFID的室内移动机器人定位方法。RFID标签采用蜂窝排布模型,提高读卡器检测效率;对RSSI定位方法按工程实际提出了校正模型,同时针对多信标定位最优值寻优的问题,引入微分进化算法对位置坐标进行求解;在[(4×4) m2]场地内进行了验证,实验结果表明,较极大似然估计具有更高的定位精度,绝对误差小于10.16 cm;较标准遗传算法能够在更少的迭代步内获得最优值,平均节省37%的计算时间。     

聚丁二烯锂与工业二乙烯基苯的共聚合_星形聚丁二烯的合成及动力学研究

以工业二乙烯基苯(DVB)为偶联剂,用阴离子聚合法合成了星形聚丁二烯。用气相色谱法测定了偶联共聚合过程中工业 DVB中4种组分的反应速度,并计算了活化能。4种组分的表观速率常数(k_(app))顺序为:k_(app)(p-DVB)>k_(app)(m-DVB)>k_(app)(m-EVB)>k_(app)(p-EVB),相应的表观活化能分别为:113.4、126.8、123.2、133.9 kJ/mol。均比 SB~-Li~+和工业 DVB的反应活化能有所增加。经 GPC测定,反应中后期出现星形聚合物相互反应而形成第三个峰。本研究对反应机理也作了相应剖析。     

室内单目视觉全局定位系统的设计与实现

针对室内定位的准确、稳定、快速的工程需求,设计了一种基于单目摄像头的低成本室内全局定位系统。通过分析摄像头取景框内实际空间关系,采用普通支架摄像头架设方式,提高方案的普适性;为快速获得检测目标,设计了基于RGB图像背景减除的启发式运动目标检测方法。最后借助实验室轮式移动平台进行了实验,结果表明,文章设计的全局定位系统实现了室内运动目标的定位功能,检测到的定位点与移动平台规划路径采样点绝对距离误差小于10.16 cm。     

甲基丙烯酸甲酯与丁腈橡胶的接枝共聚合研究

以 AIBN或 BPO 为引发剂,研究了甲基丙烯酸甲酯与丁腈橡胶的自由基溶液接枝共聚反应。实验发现,在单体转化率较高时存在某种程度的链式降解反应,但在共聚反应的前期并不明显。分别测定了在这两种引发剂引发下的初接枝共聚速率,发现用 AIBN时较快,同时测定了接枝共聚时的表观活化能与共聚物的组成,并用红外吸收光谱对接枝共聚物进行了表征。用这类接枝共聚物配制的室温固化的胶粘剂,无论对金属还是非金属材料均有良好的粘接性能,是一类室温固化的高强度结构胶粘剂。     

混杂纤维混凝土抗压强度试验及抗裂机理研究

通过试验研究掺入混杂纤维对混凝土基体力学性能的影响。试验发现混凝土的抗压强度随纤维掺量不同而有所变化,但是变化不大,当纤维掺量过高时,抗压强度下降;纤维混凝土的破坏过程从脆性变为延性,当混杂纤维混凝土中出现大量裂缝时,仍然能保持一定的强度。     

厚规格X70管线钢焊接接头盐雾腐蚀行为

通过金相显微镜、扫描电镜对厚规格X70管线钢焊接接头进行中性盐雾试验(NSS试验)腐蚀产物形貌进行观察,采用EDS、XRD分别对腐蚀产物进行面扫描和物相分析。结果表明,盐雾腐蚀过程先发生点蚀,点蚀逐步发展成全面腐蚀。Cl-引起点蚀,点蚀导致裂纹的产生。腐蚀产物成分均匀,主要由铁的氧化物、氯化物和氢氧化物组成。腐蚀速率随着腐蚀时间的延长变缓慢,腐蚀过程中Cl-易穿过外层疏松的腐蚀产物与基体发生反应,而最内层致密的腐蚀产物膜对腐蚀介质的进一步扩散起到阻挡作用,减缓了反应速率提高了耐蚀性。     

新型双官能度阴离子引发剂的合成及应用

一、引言双官能度引发剂,不但可用于合成性能优良的热塑性弹性体,还可以用来合成带有活性基团的遥爪聚合物。然而,在70年代以前,所制得的引发剂难以满足既能溶解在非极性溶剂中,又能使其官能度接近于2的要求。 1977年,R·P·Foss和G·Beinert、P·Rempp几乎同时发表了用仲丁基锂(secBuLi)和间-二异丙烯基苯(m-DIPB)反应,