腹腔微创手术机器人末端执行机构的设计和实现

为了提高腹腔微创手术的安全性,设计了一种新型的腹腔微创手术机器人末端执行机构,用于夹持手术器械．根据腹腔微创手术的特点和技术要求,采用轴驱动和平行四杆的运动原理设计定点机构．详细介绍了末端执行机构的机械结构,应用D-H法和矢量代数法给出了各个关节的运动学解公式,研究了控制系统的硬件结构和软件系统,并进行了样机实验．实验表明所设计的末端执行机构具有很好的定点运动效果,能够较好地完成手术规划,满足腹腔微创手术要求．     

多用户无线信能同传系统能效优化方法

针对多用户无线信能同传系统下行链路,研究多用户无线信能同传系统能效优化方法,提出了一种改进型Dinkelbach方法。首先利用Dinkelbach方法将分式问题转换为减式问题,再通过引入冗余变量将和速率最大化问题等价为加权均方误差最小化相关问题,并利用凹凸优化的思想将该问题近似为二阶锥规划凸问题,最后利用块坐标算法对此问题进行迭代求解得出改进型Dinkelbach方法。仿真结果表明,该方法能有效改善系统能量效率。     

热处理油烟的收集及净化处理

随着工业生产对环境的影响越来越受到社会的广泛关注,各类工业污染的处理方法得到了进一步的重视。其中,热处理工业生产过程中产生的油烟问题,由于其对环境和人体健康的潜在危害,更是吸引了人们的关注。热处理油烟的有效收集和净化处理是环保工作的重点任务。     

基于近似线性弹性理论的太阳能设备支架稳性分析方法

针对地面立柱式太阳能电池板支架安装稳定性问题,引入基于近似线性弹性理论的失稳分析的方法求解。首先基于影子倍率法和球形三角函数法模拟北京光照情况并确定太阳能设备的支架安装角度;其次利用静力学分析法和线性屈曲分析法,通过分析比较三种有代表性的支架系统方案,分别计算出受力载荷、结构强度和稳定性;最后通过实例验证近似线性弹性理论的失稳分析方法的准确性和可靠性。     

大中型灌溉排水泵站现代化建设探讨

灌排泵站是水利工程特别是灌区的重要组成部分,对灌区或泵站受益区粮食安全、供水安全、防洪安全等发挥了重要作用。本文介绍了灌排泵站的发展概况,阐述了灌排泵站在灌区的作用与地位和现代化建设的必要性,对灌排泵站现代化内涵、建设目标及标准进行初步探讨,提出了实现灌排泵站现代化的措施建议。     

防止电气误操作事故

在讨论防止电力生产重大事故的二十五项重点要求中的《防止电气误操作事故》之时,使我想起了一个名字——陆乔民,一个已故去11年的人的名字。但对于青浦供电所来说,却是刻骨铭心不能忘却的纪念。因为,每年的11月2日,都是青浦供电所的警钟日。     

基于短路冲击累积效应的电力变压器状态检测系统

电力变压器的状态检测对变压器、电力系统的安全运行有着十分重要的意义,随着系统容量的不断增长,因短路冲击造成的变压器事故越来越多,在介绍基于实时短路电流及其对电力变压器冲击累积效应系数的状态检测系统的同时,描述了该系统的结构、实现原理与方法、功能、特点、现场运行表明：该系统方法先进、结构合理、使用方便,能有效地对受短路冲击的电力变压器进行检测。     

内窥镜操作机器人灵活性分析及仿真验证

在微创手术中为了使内窥镜的姿态满足外科手术的需求,借助于服务球、服务点、服务区的概念给出机器人灵活度空间的分布.根据七自由度内窥镜操作机器人结构特点,采用位姿分解方式求得位置运动学解析逆解.针对微创胸腹腔手术的临床需求,分析了该机器人的灵活性,提出了内窥镜操作机器人灵活度空间分布的分析方法,并通过数值方法对工作空间内任意点仿真得到机器人灵活度的空间分布.对机器人逆解和灵活度分布进行仿真验证,证明该方法的正确性,表明内窥镜操作机器人的灵活度满足实际的手术需求.掌握运动学和灵活度空间分布,为后续机器人控制方法的实现和术前的路径规划提供了必要的理论依据.     

腹腔镜机器人控制系统的设计及实现

根据机器人辅助微创手术任务的特点设计了腹腔镜机器人控制系统．研究了基于运动控制卡的 开放式机器人控制器结构,设计了机器人伺服系统及相应控制器硬件接口,采用面向对象的技术和模块化思 想开发了系统控制软件,应用灵活度和可操作度概念建立了腹腔镜机器人的手术规划和控制平台．通过调试 伺服参数提高了系统控制性能．实验表明,该腹腔镜机器人控制系统具有稳定性、高可靠性和多任务适应性, 满足微创手术需求．     

腹腔微创手术机器人的主从控制

为提高基于内窥镜的腹腔微创手术机器人系统的手眼协调一致性,提出了一种主从控制方法.基于旋量理论建立从手系统的正逆运动学模型,基于运动模型提出内窥镜坐标系下的主从运动控制算法,该算法包含了运动的一致性控制、相对运动控制和比例运动控制.主手的腕部为被动方式(无电机驱动),不能在任意位置保持静止,在手术开始、中途中断或调节主手工作空间时,主手和从手姿态不能保持一致.为此,开展3种辅助功能实现研究,分别为主从姿态配准、手术器械更换和主从二次映射.最后进行了套环和穿线实验,这两组实验最大空间位置误差均小于1 mm,说明该算法可有效地提高手眼协调的一致性.