基于约束满足的多目标双足机器人动态步态参数优化*

目前的步态优化算法仅仅实现了对单一目标的优化,把双足机器人步态优化看做是多目标优化问题,构建了衡量稳定性、能量消耗、步行速度三个目标评价函数。考虑到直接对多个目标加权求和的方法不能很好地处理多目标问题,提出一种新的基于约束满足的多目标步态参数优化算法,其思想是把基于惩罚函数的SPEA2(strength Pareto evolutionary algorithm2 )应用到多目标双足机器人动态步态参数优化问题上,规划出了同时满足这三个目标的动态优化步态。通过仿真实验表明了算法的有效性。     

浅谈混凝土施工缝的留置

施工缝留置不当是工程中的质量通病,接缝处理不规范会产生混凝土的质量缺陷,影响结构构件的受力性能和建筑的使用功能,结合现行规范及施工现场管理经验,就施工缝的质量控制进行了阐述。     

浅议格尔木地区砖混结构建筑的抗震设防

砖混结构由于选材方便、施工简单、工期短、造价低等特点,多年来砖混房屋是我国当前建筑中使用最广泛的一种建筑形式;其中民用住宅建筑中约占90%以上。砖混结构多采用粘土砖和混合砂浆砌筑,通过内外砖墙的咬砌达到具有一定整体连接性的目的。在地震设防地区,多层砖混砌体房屋由于组成的基本材料和连接方式决定了其脆性性质,变形能力小,导致房屋的抗震性能较差;因此改善砌体结构延性,提高房屋的抗震性能具有极其重要意义。本文根据现行建筑抗震设计规范、砌体结构设计规范,结合自身的实践经验,提出在格尔木多层砖混房屋抗震设计上应注意的几个方面。     

2014年4月网络安全监测数据发布

1木马僵尸监测数据分析 1.1中国境内木马或僵尸程序受控主机分析 2014年4月,中国境内（以下简称境内）211万余个I P地址对应的主机被木马或僵尸程序控制,与上月的199万余个相比增长6.2%。2013年5月至2014年4月,境内被木马或僵尸程序控制的主机IP数量月度统计如图1所示。     

山苍子油深加工制香料

本文简要介绍山苍子油提取柠檬醛及从柠檬醛出发合成紫罗兰酮、橙花醇、香叶醇等的技术,并介绍几种以紫罗兰酮为基础的香精配方。     

浅议顺德涂料工业的发展对策

以家具漆闻名全国的顺德涂料之所以在过去的10余年时间里发展迅猛,很大程度上是被顺德的乐从与龙江两大家具市场对聚酯漆的庞大需求刺激起来的。顺德涂料业与家具业从开始就是一个枝头上的两朵花,谁也离不开谁。因有这一特殊条件,再加上之前的市场环境的相对混乱,并无太多且严格的条条框框限制,所以顺德涌现出了众多的涂料企业针对顺德涂料业的发展特点,根据我国涂料工业的发展现状及相关工业的发展要求,并借鉴世界涂料工业的技术进展和发展趋势。笔者建议,在未来几年,顺德涂料产业应在资源配置、制造技术、产业配套、市场营销、品牌培育、…     

医学本科计算机课程减法教学设计实践

该研究通过采用“雨课堂”平台,以普通医学本科院校本科生为主要实验对象,探究单纯线上教学模式中如何利用雨课堂提供的功能做出更有利于学生高质量学习的计算机基础教学课程设计,同时在理论上尝试通过更为合理的减法教学设计,使纯线上教学质量达到或者更贴近于混合式教学质量,为相关教学服务提供一定的借鉴。     

石灰石在转炉中与铁水相互作用研究

根据热力学基础理论研究了CO2-CO气体与Fe—C—Si—Mn体系之间反应以及铁水中[C]对Ca-CO3分解温度的影响．结果表明,在气氛组成变化很宽的范围内,CO2与[C]、[Si]、[Mn]、Fe（1）反应的AG小于零,石灰石分解产生的部分CO：可以替代氧气参与熔池的氧化．气氛组成影响CO：对铁水中元素的氧化顺序．CO：浓度高CO浓度低时,CO2优先氧化[C];CO2浓度低CO浓度高时,CO2优先氧化[Si]．在w[C]=2％～4．5％的范围内,石灰石分解温度T与w[C]％的关系为T=2．40w[C]2%-35．91w[C]%＋1129．1．将石灰石煅烧过程从传统石灰窑中转移到转炉可显著降低石灰石分解温度．CaCO3的分解反应和CO2对熔池的氧化反应互相促进,有利于石灰石的分解和铁水中杂质元素的氧化去除．     

超声分解法制备Fe－Cr合金纳米微粒的研究

用超声分解法制备了Ｆｅ－Ｃｒ合金纳米微粒，检查了粉末的结构、形态并测量了不同温度处理后的磁性。