基于3D视觉的机械臂抓取控制方法

针对传统2D视觉下机械臂无法抓取具有3D位姿物体的问题,提出了基于3D视觉的机械臂抓取控制方法。该方法首先通过差分和滤波的方式去除噪点,并提出了一种加权下采样的方法简化点云。通过欧式距离和法线夹角变化率的结合,提出了一种点云二次分割方法。物体的定位方式采用基于主成分分析法(PCA)的粗配准算法和基于迭代最近点算法(ICP)的精配准算法,然后将所得到的目标物体位姿发送给机械臂进行抓取。在达明协作机器人上的实验表明,该方法能够有效抓取具有3D位姿的物体,与已有的方法相比,在精度和处理时间上有了较大的提升。     

工程项目竣工结算审计常见问题探讨

对于工程项目竣工结算来说,其是施工与建设单位针对工程价款中的工程量、施工产值、预算成本等进行有效审核的关键经济行为,通过对工程竣工结算中建设投资费用的有效管控,可为工程项目实现投资预期管理目标,是项目资金管理的主体.基于此,以文献对比法和理论分析法就工程项目竣工结算审计过程中存在的主要问题进行分析,针对性地提出竣工结算审计优化的具体措施,供参考.     

基于模糊聚类的MODIS云检测算法研究

云检测是遥感图像处理的一大难点,同时也是图像预处理的必要环节.本文使用基于模糊集合理论的模糊C均值聚类法,对中分辨率成像光谱仪图像的四个波段进行聚类.以检测出云和下垫面.通过我国典型区域在不同季节不同时相的数据,结合多光谱综合法和目视解译的对比检验,证明该算法适用于区域性的云检测,能检测出一些小面积的云点像元.此外,该算法在一定程度上改善了需要根据先验知识设定阈值的传统云检测算法,是一种简易可行的非监督云检测算法,为下一步云的剔除工作奠定良好的基础.     

尿素合成塔的修理及衬里改造

简述了川化第二化肥厂尿素合成塔衬里改造及改造过程中的一些要点，通过尿素合成塔修理得叙述，对其腐蚀的成因及后果作了初步分析。     

特大城市低碳城乡规划的思路与技术应用

高度聚集的城镇人口、高速发展的城市建设和急剧拓展的城镇空间使特大城市在发展过程中面临高碳瓶颈.特大城市的城乡规划亟待充分融入低碳理念,以低碳城乡规划构建低碳城市空间发展格局,并辅以相应的低碳技术方法作为支撑.武汉都市发展区的低碳城乡规划采用了逾渗理论、CA模型、碳氧平衡分析、GIS用地适宜性分析等相...     

A2N2双污泥系统反硝化除磷工艺的启动与稳定

采用低C/N比实际生活污水,以A₂N₂-SBR（厌氧/硝化/缺氧/硝化）双污泥系统为研究对象,重点考察了A₂N₂系统启动过程中的脱氮除磷特性。试验结果表明：采用在A²/O-SBR和N-SBR单元分别接种种泥,分开培养驯化聚磷菌污泥和硝化菌生物膜,并利用A²/O-SBR单元的出水作为N-SBR单元的进水,25 d好氧硝化菌生物膜挂膜成功,氨氮去除率稳定在93%以上;A²/O-SBR单元采用先厌氧/好氧（A/O）后厌氧/缺氧（A/A）的运行方式,43 d成功培养富集了反硝化聚磷菌（DPAOs）,DPAOs占PAOs的67.81%,反硝化除磷率在77.9%以上;启动成功后原水中约73%和13%的COD分别在A²/O-SBR单元的厌氧段和N-SBR单元曝气过程中被去除,系统出水COD、NH⁺₄-N、PO₄^3--P、TN浓度分别为40.6、0、0.4、13.5 mg·L^-1,达到国家《城镇污水处理厂污染物排放标准》（GB 18918-2002）一级A排放标准。     

107胶的黏度对酸性硅酮胶的性能影响

优选107硅橡胶(α,ω-二羟基聚二甲基硅氧烷)为基胶,选择气相法二氧化硅作为补强填料,添加适量的交联剂、偶联剂、催化剂等功能性助剂,研制一种具有优良力学性能的酸性硅酮胶.探究混合的107胶黏度对酸性硅酮胶的表干时间、硬度、拉伸强度、拉伸延展量的影响.经试验发现,硅橡胶胶黏剂的表干时间都随着黏度10000mPa·s的1...     

气相法白炭黑对脱醇型硅酮胶的性能影响

选择107硅橡胶(α,ω-二羟基聚二甲基硅氧烷)为基胶,选择气相法二氧化硅作为补强填料,添加适量的交联剂、偶联剂、催化剂等功能性助剂,研制一种有着优良的力学性能的脱醇型性硅酮胶.探究气相法白炭黑对脱醇型硅酮胶的稠度、拉伸强度、断裂伸张率和贮存期的影响.经试验发现,高比表面积的白炭黑对脱醇性硅酮胶的挤出性和补强效果更好;...     

一段炉下集气管损坏原因分析

总结了一段炉下集气管的检测和修理工作。通过对一段炉下集气管爆管断面金相分析，找出了爆管原因，通过计算和对比资料提出了下集气管残余寿命的估计值。     

小径管X射线探伤

针对小径管对接焊缝的射线检测技术进行了论述。