一种多传感器测量系统全局标定方法

针对复杂曲面零件加工中由触发式测头-关节臂激光扫描仪组成的多传感器测量系统,提出了六面体零件作为模板的全局标定方法,建立了基于单位四元数的全局标定数学模型,并用数学形态学方法在单位四元数球上进行聚类分析以确定最优的刚体变换矩阵。仿真和试验结果表明,该方法应用简单、鲁棒性好、精度高,适用于加工现场的在机测量系统标定。     

封装设备加热单元的高精度温度控制

提出了一种通过使用有限元模型实现高精度温度控制的方法。在封装设备加热单元的高精度温度控制中,建立了热压头的参数化有限元模型,结合有限元模型以及设定的系统性能指标,对控制参数PID进行了优化。优化后提高了系统的响应速度及控制精度,并在封装设备的应用中取得了良好的效果。     

图像式一维条码识别的三重编码方法

提出一种基于三重编码的图像式一维条码快速识别算法.首先采用最大类间方差法对图像进行二值化分割,将条码从背景中分离出来.对分离出的条码图像实施倾斜校正,然后通过分析二值图像的竖直方向投影特性,建立三重编码,依次为0-1码,类行程码和条空码(条空码根据条码类型进行编码).最后由条空码进行查表和校验.识别过程能够对噪声、不齐、缺损和污染等缺陷进行有效处理.应用结果表明,该算法正确识别率达到99%以上,执行时间仅5ms左右.     

逆向工程中的建模技术

逆向工程已经从简单的“仿型制造”走向了“设计创新”,针对这一发展动态综合分析了CAD环境中逆向工程技术的特点,结合测量数据结构的异同介绍了各种计算机建模技术,并且指出了它们在工程中各自的适用范围,对当前该领域的研究重点提出建议。     

变速机械弱时变信号幅值谱校正的多点平均法

系统而完整地提高了处理变速机械弱时变响应信号的离散频谱多点平均幅值修正法的理论和方法,严格证明了该方法能精确地计算出平稳信号和频率微弱波动信号的幅值,能近似地计算出幅值和频率均微弱波动的信号的平均幅值,并应用这套理论成功地解释了频率微弱波动信号的幅值谱表现出较严重的“动率泄露”效应的原因。     

变频器中单片机人机交互系统的设计

介绍了一种采用80196设计的变频器人机交互系统,包括系统的硬件、软件设计和抗干扰设计。     

机器人多指操作的抓取力分析和实时优化

在非线性摩擦锥约束转换为对称矩阵正定线性约束的基础上,首先将抓取力摩擦锥约束进一步转换为线性矩阵不等式约束,使抓取力封闭判别问题转化为带线性矩阵不等式约束的可行解问题,完成抓取的力封闭条件判别,然后根据摩擦锥的正定线性约束矩阵和抓取力平衡约束矩阵的分块特性和稀疏特性,实现多指滚动操作实时抓取力优化计算.最后在多指手实验平台上实现并验证了算法.     

DSP在机器人控制系统中的应用

数字信号处理器 (ＤｉｇｉｔａｌＳｉｇｎａｌＰｒｏｃｅｓｓｏｒ,简称ＤＳＰ)因其接口简单、编程容易、稳定性好、精度高、可重复性好、集成方便等特点 ,在通信、语音、图象、雷达、生物医学、工业控制、仪器仪表、消费电子等许多领域得到越来越多的应用。随着数字信号处理新技术及超大规模集成电路的飞速发展 ,其应用范围还在迅速扩大。但是ＤＳＰ在机器人控制系统中的应用却比较晚。目前 ,由于人工智能、计算机科学、传感器技术及其它相关学科的长足进步 ,使得机器人的研究在高水平上进行 ,同时也对机器人控制系统的性能提出了更高的要求…     

基于法矢的点云拼合方法

提出一种新的点云拼合方法。该方法由高斯映射不变量寻找对应点,再根据对应点间刚体变换的聚类特性来剔除错误的对应关系。采用奇异值分解,通过迭代计算拼合的刚体变换。试验表明,采用高斯映射不变量寻 找对应点比采用曲率更为有效,与传统的迭代最近点算法相比,所提出的方法能更好地解决部分重叠点云的拼合问题。     

Stewart平台的综合谐振频率研究

载人的大惯量Stewart平台,多采用液压伺服系统驱动,其必然存在液压-机械综合谐振问题。这是由于油液的可压缩性、传动铰链的弹性及负载惯性等引起的。本文首先根据力-变形关系推导出Stewart平台的刚度矩阵,然后分别根据铰链和液压缸各自组成构件的串并联关系,推导出三维万向铰链和液压弹簧刚度的数学模型。进而建立了液压Stewart平台的无阻尼动力学方程,并据此研究了系统的综合谐振频率。理论计算与实验结果表明,平台的位姿、油液与铰链的刚度等因素决定了系统的综合谐振频率。