基于三维凸包的可变形离散网格模型

针对有限三维点集的表面重构问题，提出一种可变形网格模型的建模方法。对网格模型的流形表达、可变形网格的约束模型等关键技术进行了研究和探讨，提出了确定和维护网格变形方向的方法，并给出了三维离散点集的凸包计算结果。     

基于凸凹性的网格细分综合优化

实际工程中希望表示物体的三角形网格形状优良,同时拓扑逼近真实曲面。但是对非均匀离散点云重建得到的网格进行优化时,这两个标准常常是相互矛盾的。该文针对在实际工程中遇见的这个问题,提出一种结合全局特征以及局部特性的细分算法。该算法避免了一般细分方法对凹区域处理出现的折叠现象,可以获取三角形形状和空间拓扑的综合优化解。最后通过对于工程应用实例的细分计算,得到了与原始网格拓扑一致,但更逼近真实曲面的细分优化网格,表明了所提出简化算法的有效性。     

基于强制约束的非均匀网格简化算法

在工程中通常采用三角形网格描述几何物体,但是网格模型的大数据量成为后续处理的瓶颈,因此三角形网格模型的简化成为了多个领域中的研究热点。文章针对逆向工程中的特殊简化要求,提出了一种强制约束下的非均匀网格简化算法。对于工程应用实例的简化计算,可以得到与原始网格拓扑一致的非均匀简化网格,表明了所提出简化算法的有效性。     

支持移动客户应用的分布式订阅／通知框架

订阅/通知框架是分布式系统中连接数据源和客户应用的一种常用框架.为了支持客户应用在不同的网络连接节点之间的迁移,实现客户应用移动的透明性,本文对通用的消息发布/订阅/通知框架进行了扩展,在客户应用移动时,自动引发通知订阅消息的重新发送、通过系统产生的Fetch消息的传递和Replay消息的传递,重构移动客户应用通知消息的传递路径,实现系统缓冲消息按照正确时间顺序重新发送给客户应用.同时该框架支持移动客户应用从多个数据源处订阅消息,具有良好的系统可适应性.     

滚动接触时机器人手的操纵

多自由度多手指,具有高度灵活性的机器人手(Robot hand)的研究受到了越来越多的学者和专家的重视,机器人手与物体的接触形式有3类:1)固定点接触;2)滚动接触;3)滑动接触。本文研究滚动接触时机器人手的操纵机理,导出了手指尖运动之间的相容关系。利用本文结果,一方面可以从已知的手指尖运动求出物体(被操纵体)的运动;另一方面,可实现对机器人手的操纵规划,从而使机器人手对物体实现给定操作。     

机器人的计算机辅助运动规划和控制决策

本文介绍了机器人的运动规划和控制系统。根据J函数理论和图形软件,系统可生成控制指令。通过IBM-AT和机器人控制柜的通讯,可实现无碰撞运动的规划。利用超声波传感器,系统能初步实现障碍物的躲避。     

机器人动力学性能指标及其优化

本文提出衡量机器动态品质的高速性能指标、加速性能指标和综合性能指标。以此评定机器人的结构合理性、参数优化程度。基于这些指标的优化设计考虑到机器人全局最坏情况,能够达到总体最优。计算结果表明,按所述指标进行优化,可使关节相对驱动力矩趋于均匀,最大力矩显著下降,加速性能和高速性能改善,其结果优于其它方法。     

Pseudo minimum translational distance between convex polyhedra (Ⅱ)——Robot collision-free path planning

By using the pseudo minimum translational distance between convex objects, this paper presents two algorithms for robot path planning. First, an analytically tractable potential field is defined in the robot configuration space, and the concept of virtual obstacles is introduced and incorporated in the path planner to handle the local minima of the potential function. Second, based on the Lipschitz continuity and differentiability of the pseudo minimum translational distance, the flexible-trajectory approach is implemented. Simulation examples are given to show the effectiveness and efficiency of the path planners for both mobile robots and manipulators.     

一类新型的多电平逆变拓扑研究

介绍了一类新型并联型多电平拓扑,该类结构在继承普通三电平拓扑优点的基础上,只增加少量的元器件,就可获得更多的输出电压电平,输出电平的增多降低了输出电压变化率,多电平的并联使电流输出能力的增加１倍。该文详细分析了均流电感的作用及电压矢量的合成,对工作过程进行了仿真分析并给出了实验结果。